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题名基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统
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作者
陈炜峰
仇昊
吉爱红
胡凯
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机构
南京信息工程大学自动化学院
南京航空航天大学机电学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第1期184-190,共7页
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基金
国家重点研发计划(No.2019YFB1309600)
浙江省基础公益研究项目(No.LGG21F030005)
国家自然科学基金(No.51875281、51861135306)。
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文摘
针对常规无人驾驶轨迹跟踪过程依据一个给定的参考轨迹,存在跟踪角度及速度协同性较差、精度较低的问题,提出基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统。设计包含激光传感器、电机控制、液晶显示、上位机通讯模块、键盘控制、微控制器的硬件结构,根据角速度及速度误差调整角速度协同控制器误差,通过神经元加权处理偏置数,优化双推角速度协同控制效果;引入滑模控制器,得到速度控制指令及角速度控制指令回角速度协同控制器,通过轨迹控制器和角速度协同控制器的设计,实现无人驾驶变换轨迹跟踪控制。实验结果表明,应用该系统后,角度轨迹跟踪结果更接近期望角度,直线状态和曲线状态下的轨迹跟踪误差均较小,最高为4 cm,轨迹跟踪精度高、定位准,整体应用效果更佳。
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关键词
无人驾驶
激光传感器
变换轨迹跟踪系统
期望角度
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Keywords
driverless
laser sensor
transform trajectory tracking system
desired angle
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分类号
TN02
[电子电信—物理电子学]
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