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自重构机器人自变形算法研究
被引量：
1
1
作者
沈高翔
陈萌
+2 位作者
王一泽
苏士程
费燕琼
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第1期5-9,共5页
设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成。自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程。文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器...
设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成。自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程。文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器人的自变形问题。为此,文中提出了基于机器人运动空间和模块几何结构驱动的自变形算法并进行性能优化,仿真实现了机器人从初始构型自变形为目标构型的过程。
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关键词
自重构机器人
拓扑结构描述
运动空间
变形驱动模型
自
变形
算法
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职称材料
题名
自重构机器人自变形算法研究
被引量：
1
1
作者
沈高翔
陈萌
王一泽
苏士程
费燕琼
机构
上海交通大学机器人研究所
上海宇航系统工程研究所
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第1期5-9,共5页
基金
航天基金资助项目(USCAST2016-30)
上海交通大学"莙政"项目(2016-04-04)
文摘
设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成。自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程。文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器人的自变形问题。为此,文中提出了基于机器人运动空间和模块几何结构驱动的自变形算法并进行性能优化,仿真实现了机器人从初始构型自变形为目标构型的过程。
关键词
自重构机器人
拓扑结构描述
运动空间
变形驱动模型
自
变形
算法
Keywords
self-reconfiguring robot
description of topology
motion space
morphing-driven model
self-morphing algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自重构机器人自变形算法研究
沈高翔
陈萌
王一泽
苏士程
费燕琼
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019
1
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