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基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究
被引量：
2
1
作者
洪鹰
匡加伦
+5 位作者
肖聚亮
王云鹏
赵炜
王健
张阳阳
孙誉博
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020年第11期1183-1190,共8页
现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现...
现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现快、慢速控制相互转换的引导控制模式.首先,对导航器的原始数据进行读取和解析,获得其自身的坐标系,建立和机器人的映射关系,并通过标定得出其输出数据与所受力/力矩之间的定量关系.其次,为减少操控过程中操作者的生理抖动和噪声的影响,引入卡尔曼滤波来对其状态进行最优估计.然后,为实现多控制模式的转换,建立变导纳控制模型,通过最小二乘法获得交互力的变化率,从而确定人机交互过程中的导纳参数,进而选取符合操作者意图的控制模式.最后,通过实验有效地验证了该方法在人机交互应用中具备较高的可行性和通用性.
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关键词
手持导航器
协作机器人
变导纳控制模型
引导
控制
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职称材料
题名
基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究
被引量：
2
1
作者
洪鹰
匡加伦
肖聚亮
王云鹏
赵炜
王健
张阳阳
孙誉博
机构
天津大学机械工程学院
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020年第11期1183-1190,共8页
基金
天津市智能制造重大专项资助项目(16ZXZNGX00140).
文摘
现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现快、慢速控制相互转换的引导控制模式.首先,对导航器的原始数据进行读取和解析,获得其自身的坐标系,建立和机器人的映射关系,并通过标定得出其输出数据与所受力/力矩之间的定量关系.其次,为减少操控过程中操作者的生理抖动和噪声的影响,引入卡尔曼滤波来对其状态进行最优估计.然后,为实现多控制模式的转换,建立变导纳控制模型,通过最小二乘法获得交互力的变化率,从而确定人机交互过程中的导纳参数,进而选取符合操作者意图的控制模式.最后,通过实验有效地验证了该方法在人机交互应用中具备较高的可行性和通用性.
关键词
手持导航器
协作机器人
变导纳控制模型
引导
控制
Keywords
handheld navigator
cooperative robot
variable admittance control model
guide control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究
洪鹰
匡加伦
肖聚亮
王云鹏
赵炜
王健
张阳阳
孙誉博
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020
2
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