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时变不确定环境下力跟踪的机械臂变导纳控制被引量：1: 1; 作者李翰源张海博《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期38-46,共9页; 空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适... 展开更多; 关键词机械臂变导纳控制自适应策略模糊系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整被引量：2: 2; 作者宁睿刘志晨 +1 位作者刘毅魏金波《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期170-177,共8页; 在非结构化环境下,机器人精密轴孔装配是一个非合作问题。轴姿态的不确定性给后续孔的搜索和插入带来了挑战,因此,机器人需要调整轴的姿态来消除轴对孔的姿态偏差。将姿态调整分为粗调整和精调整两个阶段。首先,在粗调整阶段,在轴孔未... 展开更多; 关键词轴孔装配姿态调整 MLP模型模糊位姿估计强化学习变导纳控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于费兹定律变导纳控制的手术机器人人机交互被引量：4: 3; 作者陆玮铭胡陟 +1 位作者王泽华倪双涛《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期17-19,23,共4页; 为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题,提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律,以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输... 展开更多; 关键词手术机器人变导纳控制费兹定律; 在线阅读下载PDF 职称材料

协作助力机器人变阻尼导纳控制策略研究: 4; 作者涂细凯陆浩 +1 位作者王一举李肖《机械设计与制造》北大核心 2025年第2期312-316,共5页; 为了改善上肢外骨骼机器人辅助提升负载过程中的平稳性和助力效果,提出一种变阻尼导纳控制策略。针对传统固定参数导纳控制无法较好识别操作者的运动意图,提出依据人体肌肉表面肌电信号在线识别人体意图变化,建立了肌肉激活度模型和可... 展开更多; 关键词上肢外骨骼变导纳控制表面肌电人机协作; 在线阅读下载PDF 职称材料

工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法研究被引量：2: 5; 作者王君马迪《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第18期20-27,共8页; 针对受外界干扰、执行器故障及环境交互影响的工业机器人系统,提出一种位置控制为自抗扰的工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法。首先,设计自抗扰控制器,在实现位置跟踪的同时消除外部干扰对执行器的影响。其次,为获得实际作业中除... 展开更多; 关键词工业机器人位置跟踪自抗扰控制主动容错控制变导纳控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制被引量：5: 6; 作者周波刘奕荣 +3 位作者刘会昌宋伏阳房芳甘亚辉《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1880-1888,共9页; 工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种... 展开更多; 关键词机械臂打磨作业恒力控制自适应环境刚度变刚度导纳控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于变导纳柔顺策略的康复机械臂示教研究: 7; 作者程杨潘尚峰孙江宏《制造技术与机床》北大核心 2022年第4期13-20,共8页; 针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题,设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器,并利用双曲正切函数设计了改进的变导纳控制策略。在Adams与MATLAB/Simulink联合仿真平台上进行了示教仿真,并搭建了实物示教试验平... 展开更多; 关键词康复机械臂变导纳控制柔顺控制康复示教; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究被引量：2: 8; 作者洪鹰匡加伦 +5 位作者肖聚亮王云鹏赵炜王健张阳阳孙誉博《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1183-1190,共8页; 现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现... 展开更多; 关键词手持导航器协作机器人变导纳控制模型引导控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名时变不确定环境下力跟踪的机械臂变导纳控制被引量：1: 1; 作者李翰源张海博; 机构北京控制工程研究所空间智能控制技术全国重点实验室; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期38-46,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(U20B2054) 空间智能控制技术全国重点实验室基金(2022JCJQLB01002)。; 文摘空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适应变导纳控制超调过大的问题,设计了用于补偿自适应策略参数的模糊系统,提出一种自适应模糊变导纳控制方法.基于三类时变环境进行了Matlab/Simulink仿真,验证了自适应模糊变导纳控制算法的有效性.仿真结果表明提出的自适应模糊变导纳控制在时变接触环境下具有更优的力跟踪和超调抑制综合效果.; 关键词机械臂变导纳控制自适应策略模糊系统; Keywords robotic arm variable admittance control adaptive strategy fuzzy system; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整被引量：2: 2; 作者宁睿刘志晨刘毅魏金波; 机构大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期170-177,共8页; 基金国家自然科学基金青年基金(52301410)项目资助。; 文摘在非结构化环境下,机器人精密轴孔装配是一个非合作问题。轴姿态的不确定性给后续孔的搜索和插入带来了挑战,因此,机器人需要调整轴的姿态来消除轴对孔的姿态偏差。将姿态调整分为粗调整和精调整两个阶段。首先,在粗调整阶段,在轴孔未接触时采集轴的力-角度样本,输入到多层感知机(MLP)模型进行训练,引导机械臂进行粗调整。其次,在精调整阶段,建立RLVAC模型。通过建立轴孔接触模糊推理模型来估计轴孔接触状态。基于轴孔接触状态,通过融合了模糊奖励机制的强化学习算法找到最优的导纳控制参数,实现轴孔表面的紧密贴合。最后,对未知姿态的轴进行了综合实验。从调整精度、运行时间、成功率等方面与其他常规方法进行了比较分析。; 关键词轴孔装配姿态调整 MLP模型模糊位姿估计强化学习变导纳控制; Keywords peg-in-hole posture adjustment MLP model fuzzy pose estimation RLVAC; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于费兹定律变导纳控制的手术机器人人机交互被引量：4: 3; 作者陆玮铭胡陟王泽华倪双涛; 机构上海工程技术大学电子电气工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期17-19,23,共4页; 文摘为了解决机器人辅助颅颌面部手术过程中机器人快速安全到达手术部位的运动问题,提出了一种基于费兹定律的变导纳控制方法。操作者拖拽机器人到达手术部位的过程符合费兹定律运动行为规律,以操作者对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入,机器人期望速度作为输出,构建基于费兹定律的变阻尼参数控制方法。实验结果表明:该方法可以达到柔顺性要求,相比固定参数导纳控制具有更高的人机交互效果。; 关键词手术机器人变导纳控制费兹定律; Keywords surgical robot variable admittance control Fitts’Law; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名协作助力机器人变阻尼导纳控制策略研究: 4; 作者涂细凯陆浩王一举李肖; 机构湖北工业大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2025年第2期312-316,共5页; 基金国家自然科学基金(52005169) 湖北工业大学博士科研启动基金(BSQD2019007) 武汉市科技计划项目(2020020602012087)。; 文摘为了改善上肢外骨骼机器人辅助提升负载过程中的平稳性和助力效果,提出一种变阻尼导纳控制策略。针对传统固定参数导纳控制无法较好识别操作者的运动意图,提出依据人体肌肉表面肌电信号在线识别人体意图变化,建立了肌肉激活度模型和可变阻尼的控制策略,从而使得外骨骼机器人根据人体意图变化动态响应。通过对比可变虚拟阻尼系数和固定虚拟阻尼系数两种导纳控制策略,在上肢外骨骼机器人辅助负载提升实验中,可变阻尼的方法生成了更平滑的运动轨迹,并且提供了更好的助力效果。最后通过量化平稳性和助力效果评价指标,证明了其在人机协作系统可行性和有效性。; 关键词上肢外骨骼变导纳控制表面肌电人机协作; Keywords Upper Limb Exoskeleton Variable Admittance Control Surface EMG Human-Robot Cooperation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法研究被引量：2: 5; 作者王君马迪; 机构兰州理工大学; 出处《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第18期20-27,共8页; 基金国家自然科学基金(61463030)。; 文摘针对受外界干扰、执行器故障及环境交互影响的工业机器人系统,提出一种位置控制为自抗扰的工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法。首先,设计自抗扰控制器,在实现位置跟踪的同时消除外部干扰对执行器的影响。其次,为获得实际作业中除外部干扰的关节内部精确故障信息,在位置控制基础上引入自适应主动容错机制,对机器人的控制过程中出现的故障进行检测和补偿。最后,利用变导纳控制器,通过在线调整导纳参数实现对机器人的末端柔顺性能的优化,以提高机器人系统的稳定性。经过仿真验证所提方法能够有效提高工业机器人的容错能力和柔顺性,在机器人控制过程中具有良好的鲁棒性和可靠性,为工业机器人的智能化和自动化提供了新思路和方法。; 关键词工业机器人位置跟踪自抗扰控制主动容错控制变导纳控制; Keywords Industrial robot Position tracking Auto-disturbance rejection control Active fault-tolerant control Variable admittance control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制被引量：5: 6; 作者周波刘奕荣刘会昌宋伏阳房芳甘亚辉; 机构东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1880-1888,共9页; 基金国家自然科学基金项目(62073075) 江苏省科技成果转化资金项目(BA2017075)资助。; 文摘工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种新的自适应环境刚度在线估计方法,针对时变的环境刚度进行实时估计,由此预测生成后继的机械臂参考轨迹点,随后提出了一种根据力跟踪误差实时调整末端工具手刚度系数的变刚度导纳恒力控制方法,并结合李雅普诺夫稳定性理论给出了整体控制律的收敛性证明.针对刚柔两种末端工具手和多种不同的曲面工件开展了实验研究,并与传统PID控制方法和传统导纳控制方法进行了对比,其结果表明本文所提出的复合控制方法可在不同工况条件下实现机器人运动过程中接触力的快速柔顺调节,并获得4.55%以内的最优力控误差效果,证明了本文所提出方法的有效性与可行性.; 关键词机械臂打磨作业恒力控制自适应环境刚度变刚度导纳控制; Keywords robot arm grinding operation constant force control adaptive environmental stiffness variable stiffness admittance control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于变导纳柔顺策略的康复机械臂示教研究: 7; 作者程杨潘尚峰孙江宏; 机构清华大学机械工程系; 出处《制造技术与机床》北大核心 2022年第4期13-20,共8页; 文摘针对康复机械臂在康复示教过程中随动效果不佳的问题,设计了在关节空间内结合力矩微分项的导纳控制器,并利用双曲正切函数设计了改进的变导纳控制策略。在Adams与MATLAB/Simulink联合仿真平台上进行了示教仿真,并搭建了实物示教试验平台进行了验证。结果表明,该变导纳控制器能够较好地实现示教功能,同时降低了轨迹跟随误差及人机交互力矩的大小,提高随动效果,示教重复性高。; 关键词康复机械臂变导纳控制柔顺控制康复示教; Keywords rehabilitation robot arm variable admittance control compliance control rehabilitation teaching; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究被引量：2: 8; 作者洪鹰匡加伦肖聚亮王云鹏赵炜王健张阳阳孙誉博; 机构天津大学机械工程学院天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1183-1190,共8页; 基金天津市智能制造重大专项资助项目(16ZXZNGX00140).; 文摘现今实际的制造生产工作给机器人的交互性和协作性提出了越来越高的要求,传统的基于机器人示教器控制的交互技术已经越来越难以满足这些需求.为此,提出了一种新型的引导控制技术,采用了基于力/力矩识别的手持导航器,并开发出了可以实现快、慢速控制相互转换的引导控制模式.首先,对导航器的原始数据进行读取和解析,获得其自身的坐标系,建立和机器人的映射关系,并通过标定得出其输出数据与所受力/力矩之间的定量关系.其次,为减少操控过程中操作者的生理抖动和噪声的影响,引入卡尔曼滤波来对其状态进行最优估计.然后,为实现多控制模式的转换,建立变导纳控制模型,通过最小二乘法获得交互力的变化率,从而确定人机交互过程中的导纳参数,进而选取符合操作者意图的控制模式.最后,通过实验有效地验证了该方法在人机交互应用中具备较高的可行性和通用性.; 关键词手持导航器协作机器人变导纳控制模型引导控制; Keywords handheld navigator cooperative robot variable admittance control model guide control; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	时变不确定环境下力跟踪的机械臂变导纳控制	李翰源张海博	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整	宁睿刘志晨刘毅魏金波	《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于费兹定律变导纳控制的手术机器人人机交互	陆玮铭胡陟王泽华倪双涛	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	协作助力机器人变阻尼导纳控制策略研究	涂细凯陆浩王一举李肖	《机械设计与制造》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	工业机器人变导纳自适应主动容错控制方法研究	王君马迪	《航空制造技术》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制	周波刘奕荣刘会昌宋伏阳房芳甘亚辉	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于变导纳柔顺策略的康复机械臂示教研究	程杨潘尚峰孙江宏	《制造技术与机床》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于手持导航器的协作机器人引导控制技术研究	洪鹰匡加伦肖聚亮王云鹏赵炜王健张阳阳孙誉博	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料