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逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
被引量：
1
1
作者
张永立
程会锋
李洪兴
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期896-903,共8页
将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直...
将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制.仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高.
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关键词
二级倒立摆
逆系统前馈
控制
两点边值问题
变增益h∞反馈控制
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职称材料
题名
逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
被引量：
1
1
作者
张永立
程会锋
李洪兴
机构
大连理工大学电子信息与电气工程学部
出处
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期896-903,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61074044
60834004)
+3 种基金
"八六三"国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z163)
"九七三"国家重点基础研究发展计划资助项目(2009CB320602
2002CB312200)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090041110003)
文摘
将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制.仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高.
关键词
二级倒立摆
逆系统前馈
控制
两点边值问题
变增益h∞反馈控制
Keywords
double inverted pendulum
inversion-based feed-forward control
two-point boundary value problem（BVP）
variable-gain
h∞
feedback control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
张永立
程会锋
李洪兴
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
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