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基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制
被引量：
1
1
作者
郭海峰
鲁宁波
《沈阳理工大学学报》
CAS
2018年第2期1-6,共6页
针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化...
针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化为具有凸多面体结构的线性变参数模型;根据鲁棒控制理论和线性矩阵不等式理论,在凸多面体的各个顶点设计状态反馈控制器,然后利用各个顶点控制器综合得到线性变参数控制器。仿真结果表明,机器人对于参数的变化具有良好的跟踪性能。
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关键词
非完整移动机器人
轨迹跟踪
鲁棒H∞控制
变增益线性变参数
线性
矩阵不等式
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职称材料
题名
基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制
被引量：
1
1
作者
郭海峰
鲁宁波
机构
沈阳理工大学自动化与电气工程学院
出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2018年第2期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金-青年科学基金资助项目(61402475)
文摘
针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化为具有凸多面体结构的线性变参数模型;根据鲁棒控制理论和线性矩阵不等式理论,在凸多面体的各个顶点设计状态反馈控制器,然后利用各个顶点控制器综合得到线性变参数控制器。仿真结果表明,机器人对于参数的变化具有良好的跟踪性能。
关键词
非完整移动机器人
轨迹跟踪
鲁棒H∞控制
变增益线性变参数
线性
矩阵不等式
Keywords
nonholonomic mobile robot
trajectory tracking
robust H∞ control
variable gain linear parameter varying
linear matrix inequality
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制
郭海峰
鲁宁波
《沈阳理工大学学报》
CAS
2018
1
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