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四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法
被引量：
7
1
作者
俞滨
巴凯先
+2 位作者
王佩
吴柳杰
孔祥东
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第18期2458-2466,共9页
基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液...
基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液压驱动单元性能测试平台上进行了模拟方法的实验测试,研究了斜坡阶跃负载力和正弦负载力下变刚度和变阻尼负载特性的模拟效果。研究结果表明:设计的模拟方法能够较好地模拟环境刚度参数变化、阻尼参数变化,以及刚度参数和阻尼参数同时变化时的负载特性。
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关键词
四足机器人
液压驱动单元
变
刚度
阻尼
负载
特性
负载
特性
模拟
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职称材料
基于主动关节机构的航天扰性结构的振动控制
2
作者
何泉
刘澜涛
杨斌堂
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期1809-1815,共7页
基于一种主动关节机构，针对航天扰性结构的振动控制问题，提出了新的振动主动控制方法．分别对关节机构的变刚度阻尼特性以及基于关节机构和航天太阳能帆板组合振动控制系统的特性进行了理论建模与分析，在此基础上，搭建了实验测试平...
基于一种主动关节机构，针对航天扰性结构的振动控制问题，提出了新的振动主动控制方法．分别对关节机构的变刚度阻尼特性以及基于关节机构和航天太阳能帆板组合振动控制系统的特性进行了理论建模与分析，在此基础上，搭建了实验测试平台并进行了振动控制实验．关节机构自测实验结果表明，在-15°～15°的范围内，关节机构的扭转刚度与励磁电流近似成线性关系；通过改变电流的大小，可以实现其刚度在0．391～1．362N·m／rad范围内的变化．另外，对航天太阳能帆板系统的振动测试实验表明，利用关节机构进行振动主动控制，可以提高系统的固有频率，使振幅衰减9．5dB，降低到原来的1／3，有效地对航天太阳能帆板的振动进行了主动控制．
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关键词
主动关节
变刚度阻尼特性
振动主动控制
太阳能帆板
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职称材料
题名
四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法
被引量：
7
1
作者
俞滨
巴凯先
王佩
吴柳杰
孔祥东
机构
燕山大学
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第18期2458-2466,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605417)
流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助项目(GZKF-201502)
燕山大学博士基金资助项目(B930)
文摘
基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液压驱动单元性能测试平台上进行了模拟方法的实验测试,研究了斜坡阶跃负载力和正弦负载力下变刚度和变阻尼负载特性的模拟效果。研究结果表明:设计的模拟方法能够较好地模拟环境刚度参数变化、阻尼参数变化,以及刚度参数和阻尼参数同时变化时的负载特性。
关键词
四足机器人
液压驱动单元
变
刚度
阻尼
负载
特性
负载
特性
模拟
Keywords
quadruped robot
hydraulic drive unit（HDU）
variable load stiffness and load damping
load characteristics simulation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于主动关节机构的航天扰性结构的振动控制
2
作者
何泉
刘澜涛
杨斌堂
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期1809-1815,共7页
基金
国家自然科学基金(11172169)
航天联合基金(13GFZJJ08010)资助项目
文摘
基于一种主动关节机构，针对航天扰性结构的振动控制问题，提出了新的振动主动控制方法．分别对关节机构的变刚度阻尼特性以及基于关节机构和航天太阳能帆板组合振动控制系统的特性进行了理论建模与分析，在此基础上，搭建了实验测试平台并进行了振动控制实验．关节机构自测实验结果表明，在-15°～15°的范围内，关节机构的扭转刚度与励磁电流近似成线性关系；通过改变电流的大小，可以实现其刚度在0．391～1．362N·m／rad范围内的变化．另外，对航天太阳能帆板系统的振动测试实验表明，利用关节机构进行振动主动控制，可以提高系统的固有频率，使振幅衰减9．5dB，降低到原来的1／3，有效地对航天太阳能帆板的振动进行了主动控制．
关键词
主动关节
变刚度阻尼特性
振动主动控制
太阳能帆板
Keywords
active joint
variable stiffness and damping
vibration control
solar panel
分类号
TP211 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法
俞滨
巴凯先
王佩
吴柳杰
孔祥东
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
7
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职称材料
2
基于主动关节机构的航天扰性结构的振动控制
何泉
刘澜涛
杨斌堂
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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职称材料
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