检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：2: 1; 作者徐礼钜范守文雷勇《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第6期6-9,共4页; 提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面... 展开更多; 关键词变几何桁架机器人工作空间解析法桁架机构曲面分析数字-符号处理技术解析曲面方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解被引量：2: 2; 作者吴江徐礼钜雷勇《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第2期90-94,共5页; 应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提... 展开更多; 关键词神经网络冗余度变几何桁架机器人运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解被引量：6: 3; 作者徐礼钜林光春《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期703-704,708,共3页; 应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。; 关键词十二面体变几何桁架机器人位置正解分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制被引量：1: 4; 作者徐礼钜雷勇 +2 位作者吴江 LEI Yong WU Jiang 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期166-168,共3页; 提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器... 展开更多; 关键词冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络位置控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析被引量：1: 5; 作者杨随先徐礼钜《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第4期94-97,共4页; 结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并... 展开更多; 关键词变几何桁架机器人弹性逆动力学分析运动条件方程逆动力学显式方程数学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析: 6; 作者房海蓉姚进胡准庆《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第5期780-782,共3页; 对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点。; 关键词变几何桁架机器人机构运动分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划: 7; 作者徐礼钜吴江《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期811-813,共3页; 应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁... 展开更多; 关键词变几何桁架机器人 BP神经网络轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：2: 1; 作者徐礼钜范守文雷勇; 机构四川大学制造科学与工程学院电子科技大学电子机械系; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第6期6-9,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目 (5 9785 0 0 1); 文摘提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明 :七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由 4 2张曲面片包围而成的闭包 .; 关键词变几何桁架机器人工作空间解析法桁架机构曲面分析数字-符号处理技术解析曲面方程; Keywords Degrees of freedom (mechanics) Geometry Robotics Topology Trusses; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解被引量：2: 2; 作者吴江徐礼钜雷勇; 机构四川大学制造学院; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第2期90-94,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目! ( 5 9785 0 0 1); 文摘应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。; 关键词神经网络冗余度变几何桁架机器人运动学; Keywords neural network redundant double octahedron variable geometry truss manipulator influence coefficient inverse displacement analysis kinematics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解被引量：6: 3; 作者徐礼钜林光春; 机构四川大学机械系; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期703-704,708,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目; 文摘应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。; 关键词十二面体变几何桁架机器人位置正解分析; Keywords Dodecahedron Variable geometry truss mani pulator Forward displacement analysis Algebraic elimination method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制被引量：1: 4; 作者徐礼钜雷勇吴江 LEI Yong WU Jiang; 机构四川大学机械工程系 Sichuan University; 出处《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期166-168,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目; 文摘提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。; 关键词冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络位置控制; Keywords Redundant tetrahedron variable geometry truss manipulator BP neural network Position control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析被引量：1: 5; 作者杨随先徐礼钜; 机构四川大学制造科学与工程学院; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第4期94-97,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目 (5 92 75 15 7); 文摘结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法 ,可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型 ,迭代过程简明。; 关键词变几何桁架机器人弹性逆动力学分析运动条件方程逆动力学显式方程数学模型; Keywords variable geometry truss manipulator inverse elastic dynamic analysis kinematic constraint equation explicit model of inverse dynamics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O313 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析: 6; 作者房海蓉姚进胡准庆; 机构北方交通大学机电工程学院四川大学制造工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第5期780-782,共3页; 文摘对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点。; 关键词变几何桁架机器人机构运动分析; Keywords Variable geometry truss Robot Kinematic analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划: 7; 作者徐礼钜吴江; 出处《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期811-813,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目! ( 597850 0 1 ); 文摘应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算。; 关键词变几何桁架机器人 BP神经网络轨迹规划; Keywords variable geometry truss manipulator BP neural network inverse displacement solution redundant degree of freedom path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法	徐礼钜范守文雷勇	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD	2001	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解	吴江徐礼钜雷勇	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD	2000	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解	徐礼钜林光春	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2000	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制	徐礼钜雷勇吴江 LEI Yong WU Jiang	《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析	杨随先徐礼钜	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析	房海蓉姚进胡准庆	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2002	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划	徐礼钜吴江	《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心	2000	0	在线阅读下载PDF 职称材料