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题名基于变偏置力矩的双电机系统消隙控制方法研究
被引量：16
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作者
孙龙飞
房立金
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期89-96,共8页
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基金
国家自然科学基金(51575092)
辽宁重大装备制造协同创新中心项目
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文摘
针对双电机驱动控制系统,提出一种基于电机电流的变偏置力矩消隙控制方法,根据电机的负载电流值及设定的转换函数w,动态输出偏置力矩以实现消隙控制与共同驱动控制之间的转换。同时,给出了转换函数中电流设定值的选取方法,该选取方法简便可行,为工程实际应用提供了理论依据。建立双电机驱动系统仿真模型对控制方法的有效性进行验证,仿真结果表明,采用变偏置力矩控制的双电机系统能够消除传动间隙;通过合理选取转换函数中的电流设定值,可降低静态下的电机间偏置力矩,从而降低系统能耗;偏置力矩的动态输出提高了双电机驱动系统的力矩输出能力。
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关键词
双电机系统
间隙
消隙控制
变偏置力矩
负载电流
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Keywords
dual-motor system
backlash
anti-backlash control
switching bias torque
load current
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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