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题名基于蚁群算法的四旋翼航迹规划
被引量：9
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作者
莫宏伟
马靖雯
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2016年第2期216-225,共10页
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基金
黑龙江省杰出青年科学基金项目(JC1212)
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文摘
由于四旋翼无人机(UAV)自身的特点和其复杂的飞行环境,考虑到全球定位系统(GPS)定位的精度,在环境模型方面,建立了一个基于高程图的三维环境模型,减小了碰到障碍物的概率。在规划算法方面,大部分现有的路径规划算法只能规划二维平面路径,而一般的三维规划算法,大多数运算算法复杂,需要很大的存储空间,同时难以进行全局路径规划。该蚁群算法具有分布式计算、群体智能等优势,在路径规划上有很大潜力。但在应用基本三维蚁群算法进行航迹搜索时,两平面直接相连容易使航迹直接穿过障碍物,并且搜索出的航迹节点较多,适应度值过大。针对这两个问题对算法做出了改进,提出了变主方向搜索策略和简化航迹策略。仿真实验证明改进后的蚁群算法能够很好地避开障碍物,减小了路径长度,提高了搜索效率。
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关键词
四旋翼无人机
航迹规划
三维环境模型
蚁群算法
变主方向搜索策略
简化航迹策略
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Keywords
four-rotor unmanned aerial vehicle
route planning
three-dimensional environment model
ant colony algorithm
strategy of converting the main direction to search
track simplification strategy
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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