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基于变中心最大熵CQKF的WiFi/IMU组合定位方法
被引量：
1
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作者
张丽杰
郝利军
李志宇
《导航定位学报》
CSCD
2021年第5期48-53,共6页
针对移动目标室内定位噪声大、精度低等问题,提出了一种基于变中心最大熵容积积分卡尔曼滤波的无线保真(WiFi)与惯性测量单元(IMU)组合定位方法。该方法将变中心最大熵准则引入容积积分卡尔曼滤波(CQKF),对量测噪声进行实时最优估计,并...
针对移动目标室内定位噪声大、精度低等问题,提出了一种基于变中心最大熵容积积分卡尔曼滤波的无线保真(WiFi)与惯性测量单元(IMU)组合定位方法。该方法将变中心最大熵准则引入容积积分卡尔曼滤波(CQKF),对量测噪声进行实时最优估计,并采用变中心最大熵CQKF滤波算法,分别对WiFi定位结果进行滤波和对WiFi/IMU组合系统数据进行融合。实验结果表明:WiFi/IMU组合定位方法比单独WiFi或单独IMU定位的定位误差至少减少81%;变中心最大熵CQKF比CQKF具有更高的滤波性能,可使定位误差减少38%,收敛速度提高1.78倍。
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关键词
室内定位
无线保真
惯性测量单元
变中心最大熵
容积积分卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于变中心最大熵CQKF的WiFi/IMU组合定位方法
被引量：
1
1
作者
张丽杰
郝利军
李志宇
机构
内蒙古工业大学电力学院
内蒙古机电控制重点实验室
出处
《导航定位学报》
CSCD
2021年第5期48-53,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61663034)
内蒙古自然科学基金项目(2020MS06019)。
文摘
针对移动目标室内定位噪声大、精度低等问题,提出了一种基于变中心最大熵容积积分卡尔曼滤波的无线保真(WiFi)与惯性测量单元(IMU)组合定位方法。该方法将变中心最大熵准则引入容积积分卡尔曼滤波(CQKF),对量测噪声进行实时最优估计,并采用变中心最大熵CQKF滤波算法,分别对WiFi定位结果进行滤波和对WiFi/IMU组合系统数据进行融合。实验结果表明:WiFi/IMU组合定位方法比单独WiFi或单独IMU定位的定位误差至少减少81%;变中心最大熵CQKF比CQKF具有更高的滤波性能,可使定位误差减少38%,收敛速度提高1.78倍。
关键词
室内定位
无线保真
惯性测量单元
变中心最大熵
容积积分卡尔曼滤波
Keywords
indoor positioning
wireless fidelity
intertial measurement unit
variable center maximum correntropy
cubature quadrature Kalman filter
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于变中心最大熵CQKF的WiFi/IMU组合定位方法
张丽杰
郝利军
李志宇
《导航定位学报》
CSCD
2021
1
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