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基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法
1
作者
汪正涛
陶卫军
《兵工自动化》
北大核心
2024年第10期68-75,共8页
针对移动机械臂对受限运动机构操作的需要,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和阻抗控制(impedance control,IC)的移动机械臂全身运动规划与控制的实时方法。允许移动机械臂在操作过程中感知环境的动态变化并进...
针对移动机械臂对受限运动机构操作的需要,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和阻抗控制(impedance control,IC)的移动机械臂全身运动规划与控制的实时方法。允许移动机械臂在操作过程中感知环境的动态变化并进行全身避障,形成使移动底盘和机械臂协调良好的运动以及使移动机械臂与环境的交互具备柔顺性。移动机械臂开门操作的仿真实验结果表明:该方法在移动机械臂全身运动规划、阻抗控制方面具备有效性,具有良好的应用前景。
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关键词
模型预测控制
阻抗控制
移动机械臂
受限
运动机构
操作
非线性规划
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职称材料
题名
基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法
1
作者
汪正涛
陶卫军
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《兵工自动化》
北大核心
2024年第10期68-75,共8页
文摘
针对移动机械臂对受限运动机构操作的需要,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)和阻抗控制(impedance control,IC)的移动机械臂全身运动规划与控制的实时方法。允许移动机械臂在操作过程中感知环境的动态变化并进行全身避障,形成使移动底盘和机械臂协调良好的运动以及使移动机械臂与环境的交互具备柔顺性。移动机械臂开门操作的仿真实验结果表明:该方法在移动机械臂全身运动规划、阻抗控制方面具备有效性,具有良好的应用前景。
关键词
模型预测控制
阻抗控制
移动机械臂
受限
运动机构
操作
非线性规划
Keywords
model predictive control
impedance control
mobile manipulator
constrained motion mechanism operation
nonlinear programming
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
操作
1
基于模型预测控制与阻抗控制的受限机构操作方法
汪正涛
陶卫军
《兵工自动化》
北大核心
2024
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