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题名穴盘苗整排取苗机械臂设计与试验
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作者
黄谞
王卫兵
韩帅
鲁丁
赵广猛
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机构
石河子大学机械电气工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第2期67-73,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61763042)。
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文摘
针对现有的取苗装置难以满足新疆辣椒、番茄穴盘苗高速、自动化移栽需求的现状,设计了一种整排取苗机械臂。介绍了自动取投苗系统和整排取苗机械臂的结构和工作原理,分析了取苗作业过程。由整排取苗机械臂工作空间包容目标工作空间得到整排取苗机械臂关节尺寸参数优化的约束条件,以结构尺寸和工作所占空间最小为优化目标,使用遗传算法求出最优关节参数为大臂关节长321mm、中臂关节长678mm、小臂关节长403mm。使用Adams软件建立了整排取苗机械臂虚拟样机模型,对其取苗作业进行运动仿真,结果表明:该装置运动平顺,具有良好的运动特性,能够达到取苗极限位置。搭建样机试验平台,分析样机取苗性能,结果表明:对72孔穴盘的取苗速率为60株/min,取苗成功率为93.06%;对128孔穴盘的取苗速率为90株/min,取苗成功率为88.02%。装置具有较好的适用性,可为自动化取苗装备的研制提供参考。
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关键词
移栽机
取苗机械臂
参数优化
遗传算法
仿真分析
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Keywords
transplanter
picking seedling robot arm
parameter optimization
genetic algorithm
simulation analysis
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分类号
S223.92
[农业科学—农业机械化工程]
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题名全自动蔬菜移栽机关键技术研究综述
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作者
白龙
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机构
福建省机械科学研究院
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出处
《农业装备与智能技术》
2025年第3期1-5,16,共6页
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基金
福建省机械科学研究院科研项目[闽农机科研(2024)17号]。
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文摘
全自动蔬菜移栽机是蔬菜机械化育苗移栽的核心装备,其自动取投苗技术可以减少人工投入,提升移栽效率。全自动蔬菜移栽机的作业质量直接影响蔬菜品质与产量,因此文章归纳总结国内外蔬菜移栽的研究成果,聚焦于全自动移栽机中关键的取投苗环节。阐述不同夹持装置与取苗机械臂的工作原理与优缺点,分析幼苗生长姿态与生物力学特性、农机与农艺等因素对移栽合格率影响。针对取投苗过程中造成的幼苗茎秆损伤或钵体破碎问题,提出柔性接触、调节夹持力、调控含水率与优化取投苗轨迹等解决方案。文章旨在快速与系统地指导需求用户了解全自动移栽技术与合理选型,同时为科研人员在蔬菜育苗移栽相关领域提供新研究思路。
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关键词
全自动蔬菜移栽机
取投苗技术
夹持装置
取苗机械臂
移栽合格率
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Keywords
Automatic vegetable transplanter
Seedling picking and placing technology
Clamping device
Seedling pickup arm
Transplanting success rate
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分类号
S223.9
[农业科学]
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