-
题名直取直栽式空间轨迹宽窄行分插机构运动分析与设计
- 1
-
-
作者
周斌
黄江军
薛晓迪
顾伟
冯涛
孙良
俞高红
-
机构
浙江理工大学
浙江农业智能感知与机器人全省重点实验室
农业农村部东南丘陵山地农业装备重点实验室
浙江博源农机有限公司
星光农机股份有限公司
-
出处
《中国水稻科学》
北大核心
2025年第4期465-476,共12页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2022YFD2001802)
国家自然科学基金资助项目(52375275)
+1 种基金
浙江省科技计划资助项目(2023C02012)
浙农英才工作站项目。
-
文摘
【目的】为了解决现有空间轨迹宽窄行分插机构在推秧栽插秧苗时存在秧苗侧向倾斜的问题,本文提出了一种由平面轨迹演变而来的空间轨迹分插机构。【方法】首先,结合水稻秧苗种植要求确定栽植臂秧爪尖点运动轨迹上的若干关键位姿点,构建行星轮系分插机构简化机构(平面2R机构)的运动参数求解模型,并以求解的2R机构整周期角位移对分插机构非圆齿轮进行传动比分配;而后,引入一种共轭凸轮驱动栽植臂侧向运动、分体拨叉实现推秧的摆臂式推秧装置,结合秧爪取秧时刻的姿态角确定栽植臂摆动轴与秧爪的平面夹角;并以平面轨迹段直取秧、侧向摆转定植立苗为要求,设计共轭凸轮廓线和结构参数,实现分插机构取秧过程零偏移量,推秧结束竖直立苗的宽窄行机插。最后,对分插机构进行实物样机试验。【结果】样机的实际轨迹及姿态与理论设计基本一致:取秧角β1=0.75°,xoy平面推秧角β2=55.25°,yoz平面内推秧角β3=34.42°,推秧侧向总偏移量ΔS=39.26mm,轨迹高度h1=318.86mm,环扣高度h2=179.83mm,穴口宽度d1=19.97mm,满足宽窄行种植的农艺要求,验证了直取直栽式宽窄行分插机构设计的正确性。
-
关键词
宽窄行分插机构
取秧侧向零偏移
共轭凸轮
行星轮系
侧向直栽苗
-
Keywords
wide and narrow row transplanting mechanism
lateral zero deviation of seedling picking
conjugate cam
planetary gear train
lateral direct seeding
-
分类号
S223.9
[农业科学—农业机械化工程]
-
