课堂冲突中教师情感的发生轨迹与转化策略——基于斯宾诺莎的情感理论 被引量：1

1

作者 田国秀 万瀚龙 《西北师大学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第4期93-99,共7页

基于斯宾诺莎的情感理论,对一则课堂冲突事件中教师情感的产生与变化轨迹展开分析,教师情感的目的是维持自我保存,发生机制是身心一体的过程,本质原因是师生之间的力量博弈。情感的诱因、情感的身体反应、情感的因果链条证明教师产生被... 基于斯宾诺莎的情感理论,对一则课堂冲突事件中教师情感的产生与变化轨迹展开分析,教师情感的目的是维持自我保存,发生机制是身心一体的过程,本质原因是师生之间的力量博弈。情感的诱因、情感的身体反应、情感的因果链条证明教师产生被动情感具有必然性。但教师可以发挥心灵理性的力量,通过洞悉情感过程、辨析情感对象、觉察身体感触、思考情感原因及塑造心灵德性五大方法,实现被动情感向主动情感的转化。 展开更多

关键词 教师情感 发生轨迹 转化策略 斯宾诺莎情感理论

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面向实船运动特性的轨迹发生器设计

2

作者 卞鸿巍 胡耀金 +3 位作者 丁贤 马恒 王荣颖 文者 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期613-619,629,共8页

为提高轨迹发生器生成的仿真数据与实船运动状态的符合性,设计了一种面向实船运动特性的船舶轨迹发生器。利用GPR-DBSCAN算法,将实测数据识别分割成不同运动状态,再结合船舶运动学和动力学方程,建立了不同运动状态的船舶运动数学模型,... 为提高轨迹发生器生成的仿真数据与实船运动状态的符合性,设计了一种面向实船运动特性的船舶轨迹发生器。利用GPR-DBSCAN算法,将实测数据识别分割成不同运动状态,再结合船舶运动学和动力学方程,建立了不同运动状态的船舶运动数学模型,并给出了姿态速度和位置(AVP)、惯性测量单元(IMU)数据生成算法。最后利用非线性回归辨识模型中的未知参数,完成船舶轨迹发生器的构建。仿真和实测数据验证结果表明,构建的船舶轨迹发生器与PSINS工具箱中的轨迹发生器相比,位置、航速和航向准确度分别提高了46.73%、6.91%和40.71%,更符合实船运动特性。 展开更多

关键词 轨迹发生器 惯性导航系统 船舶运动模型 辨识建模

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轨迹发生器的研究进展与展望 被引量：1

3

作者 丁贤 卞鸿巍 +1 位作者 王荣颖 马恒 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期215-222,共8页

轨迹发生器是对惯性导航系统及其组合导航系统进行算法研究和仿真验证的重要工具之一。首先,通过梳理分析轨迹发生器在不同运载体的研究现状,概述理想型、数值算法型、数学模型型轨迹发生器的设计方法与主要思路;然后,归纳研究重点,对3... 轨迹发生器是对惯性导航系统及其组合导航系统进行算法研究和仿真验证的重要工具之一。首先,通过梳理分析轨迹发生器在不同运载体的研究现状,概述理想型、数值算法型、数学模型型轨迹发生器的设计方法与主要思路;然后,归纳研究重点,对3类轨迹发生器进行仿真对比,分析3类轨迹发生器的特性和问题;最后,对轨迹发生器下一步的研究进行展望,为该领域的研究提供一定的思路。 展开更多

关键词 轨迹发生器 惯性导航 组合导航 模拟仿真

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弹道导弹轨迹发生器的设计 被引量：9

4

作者 敖宏奎 王宏力 +1 位作者 侯青剑 孙渊 《兵工自动化》 2007年第8期66-68,共3页

用于捷联惯导的弹道导弹轨迹发生器设计,包括动力学方程的建立和发射点惯性坐标系下的轨迹参数确定。后者又包含发射点惯性系下速度、位置、姿态角、比力速据及角速度的确定。针对误差公式推导复杂的特点,用导航仿真对其输出的角速率和... 用于捷联惯导的弹道导弹轨迹发生器设计,包括动力学方程的建立和发射点惯性坐标系下的轨迹参数确定。后者又包含发射点惯性系下速度、位置、姿态角、比力速据及角速度的确定。针对误差公式推导复杂的特点,用导航仿真对其输出的角速率和比力值进行精度估计,验证了该设计的正确性。 展开更多

关键词 轨迹发生器 捷联惯导系统 仿真

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基于飞行力学的惯导轨迹发生器及其在半实物仿真中的应用 被引量：15

5

作者 陈凯 卫凤 +2 位作者 张前程 于云峰 闫杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期486-491,共6页

讨论了在高超声速飞行器半实物仿真中,使用飞行器六自由度模型生成捷联惯导轨迹发生器的方案,使半实物仿真中的捷联惯导系统与飞行力学六自由度模型和飞行控制系统有机地融合到一起。介绍了六自由度模型的坐标系定义,描述了发射坐标系下... 讨论了在高超声速飞行器半实物仿真中,使用飞行器六自由度模型生成捷联惯导轨迹发生器的方案,使半实物仿真中的捷联惯导系统与飞行力学六自由度模型和飞行控制系统有机地融合到一起。介绍了六自由度模型的坐标系定义,描述了发射坐标系下由32个方程组成的高精度六自由度模型。指出了六自由度模型中惯性器件测量的比力和角速度理论值,比力和角速度是由飞行器飞控系统作用后所产生各种力和力矩的综合结果,而不同于传统轨迹发生器中由事先设定的速度和姿态变化而得。将发射坐标系下的导航信息推导到高超声速飞行器需求的当地水平导航坐标系下。数字仿真表明,提出的轨迹发生器满足高超声速飞行器半实物仿真的算法精度要求;半实物仿真表明,捷联惯导系统与六自由度模型、飞行控制系统能够有机结合,导航结果精度满足指标要求,支撑了高超声速飞行器飞控系统的性能指标评估。 展开更多

关键词 轨迹发生器 捷联惯导 六自由度模型 高超声速飞行器 半实物仿真

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惯导轨迹发生器误差引入研究 被引量：2

6

作者 杨彬 金毅 +1 位作者 高娜 吴训忠 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2015年第2期102-106,共5页

轨迹发生器为捷联惯导算法程序提供仿真测试数据。选定理想轨迹,用捷联惯导原理逆向解算出元件输出,引入误差后输入捷联惯导算法程序,得到解算轨迹。针对传统捷联惯导轨迹发生器引入误差不全面的问题,提出全面考虑误差的新型轨迹发生器... 轨迹发生器为捷联惯导算法程序提供仿真测试数据。选定理想轨迹,用捷联惯导原理逆向解算出元件输出,引入误差后输入捷联惯导算法程序,得到解算轨迹。针对传统捷联惯导轨迹发生器引入误差不全面的问题,提出全面考虑误差的新型轨迹发生器。用元件真实数据分析出各项误差,将各项误差引入理想元件输出,得到较传统捷联惯导轨迹发生器更加接近真实情况的轨迹数据。仿真结果表明,新型轨迹发生器较传统轨迹发生器更加接近真实情况,是一种可靠的捷联惯导轨迹发生器。 展开更多

关键词 捷联惯导 轨迹发生器 ALLAN方差 元件误差

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基于捷联惯性导航载体轨迹发生器的设计与仿真 被引量：4

7

作者 罗宇锋 刘勇 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第21期6275-6278,共4页

为了给捷联惯性导航数字仿真系统提供实时导航参数及惯性元件的精确值,并为其导航解算提供比较基准,设计出了一种简单的基于捷联惯性导航系统的轨迹发生器。通过介绍轨迹发生器的总体设计思路,提出了对载体轨迹发生器的数学编排的推导,... 为了给捷联惯性导航数字仿真系统提供实时导航参数及惯性元件的精确值,并为其导航解算提供比较基准,设计出了一种简单的基于捷联惯性导航系统的轨迹发生器。通过介绍轨迹发生器的总体设计思路,提出了对载体轨迹发生器的数学编排的推导,并对载体在不同运动状态下的轨迹输入进行定义,最后对设计的轨迹发生器进行仿真实验。通过仿真实验表明,此方法简单高效,具有一定的可行性,为捷联惯导系统仿真提供了依据。 展开更多

关键词 捷联惯性导航 轨迹发生器 数学编排 运动状态

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机载武器轨迹发生器设计与仿真 被引量：3

8

作者 李海静 陈伟强 《科学技术与工程》 2010年第13期3158-3162,共5页

轨迹发生器是惯性导航与组合导航仿真的基础,为其提供输入值和基准。介绍了机载武器的轨迹发生器设计,给出轨迹发生器设计的整体思路,包括轨迹参数的确定、飞行模式的划分、导航坐标系下的位置及速度姿态方程的推导以及比力、角速度的... 轨迹发生器是惯性导航与组合导航仿真的基础,为其提供输入值和基准。介绍了机载武器的轨迹发生器设计,给出轨迹发生器设计的整体思路,包括轨迹参数的确定、飞行模式的划分、导航坐标系下的位置及速度姿态方程的推导以及比力、角速度的输出方程;并针对空面投放武器传递对准阶段轨迹发生器进行了仿真,惯导解算结果验证了设计的正确性。 展开更多

关键词 导航 轨迹发生器 设计 仿真

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基于轨迹发生器的捷联惯导算法仿真研究 被引量：7

9

作者 罗宇锋 刘勇 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第6期867-871,共5页

为了克服基于半实物的捷联惯导算法仿真研究容易受到各种干扰因素影响的缺陷,更好检验仿真性能,提出一种基于轨迹发生器的捷联惯导算法仿真研究方法。通过给出系统结构图,根据任务要求设计出载体的轨迹发生器,从而获得惯性器件和载体导... 为了克服基于半实物的捷联惯导算法仿真研究容易受到各种干扰因素影响的缺陷,更好检验仿真性能,提出一种基于轨迹发生器的捷联惯导算法仿真研究方法。通过给出系统结构图,根据任务要求设计出载体的轨迹发生器,从而获得惯性器件和载体导航参数的输出,进而通过捷联惯导解算得出的解算数据与轨迹发生器的输出数据对比,获得载体输出误差数据。最后,对轨迹发生器和误差数据进行Matlab仿真验证,实验结果表明了该方法的正确性和有效性,达到了检验捷联惯导仿真性能的目的,具有一定工程实际意义。 展开更多

关键词 捷联惯导 轨迹发生器 解算数据 误差数据

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船用指北平台式惯导模拟器中轨迹发生器设计 被引量：4

10

作者 张梦得 胡柏青 +1 位作者 陈琪 张会东 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第5期146-150,共5页

针对船用指北方位平台式惯导模拟器的需要,设计了一种贴合于舰船实际情况的轨迹发生器。根据舰船常见的运动状态给出了轨迹发生器的解析式方程,以及需要输入软件系统的运动参量,并在实验部分对设计的轨迹发生器进行了仿真实验。通过将... 针对船用指北方位平台式惯导模拟器的需要,设计了一种贴合于舰船实际情况的轨迹发生器。根据舰船常见的运动状态给出了轨迹发生器的解析式方程,以及需要输入软件系统的运动参量,并在实验部分对设计的轨迹发生器进行了仿真实验。通过将轨迹发生器生成轨迹以及惯导在轨迹发生器生成的IMU参数下,自主、组合工作模式生成的轨迹进行比较,证明了算法的有效性。本文研究结果可为下一步船用指北平台式惯导模拟器的设计提供软件支持。 展开更多

关键词 指北方位平台式惯导 舰船 模拟器 轨迹发生器 解析法

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平面连杆机构轨迹发生器的高阶综合

11

作者 高桐 黄茂林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1995年第5期41-48,共8页

以运动约束原理为基础，讨论平面连杆机构轨迹发生器高阶综合的一种新方法，并给出全铰链三支座Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构的综合实例．

关键词 连杆机构 运动约束原理 轨迹发生器

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井窖式移栽机打穴机构轨迹发生器的研究 被引量：1

12

作者 刘汉华 《拖拉机与农用运输车》 2019年第2期54-56,共3页

在开发井窖式移栽机的过程中,为了满足井窖式移栽的要求开发了一种轨迹发生器,并利用运动仿真软件对其进行了分析,结果表明该结构在输出点的运动轨迹满足井窖式移栽机在株距500～600 mm的要求。该轨迹发生器配合导向机构和打穴头部件,... 在开发井窖式移栽机的过程中,为了满足井窖式移栽的要求开发了一种轨迹发生器,并利用运动仿真软件对其进行了分析,结果表明该结构在输出点的运动轨迹满足井窖式移栽机在株距500～600 mm的要求。该轨迹发生器配合导向机构和打穴头部件,能满足井窖式移栽机对打穴放苗浇水的要求。该结构是井窖式移栽机实现机械化移栽的关键部件,可以对设计者提供参考。 展开更多

关键词 井窖式移栽机 打穴机构 轨迹发生器

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飞行器轨迹发生器设计与仿真 被引量：2

13

作者 朱奎宝 王惠杰 +2 位作者 杜云 李炜 勾继民 《现代电子技术》 2022年第22期53-57,共5页

在导航技术研究中,惯性元件的输出是惯性导航系统仿真不可缺少的条件,为惯导系统仿真提供实时导航参数及惯性元件的精确值,并为其导航解算提供仿真测试数据和比较基准。通过对飞行器实地飞行过程进行测量得到元件的输出,存在成本高、周... 在导航技术研究中,惯性元件的输出是惯性导航系统仿真不可缺少的条件,为惯导系统仿真提供实时导航参数及惯性元件的精确值,并为其导航解算提供仿真测试数据和比较基准。通过对飞行器实地飞行过程进行测量得到元件的输出,存在成本高、周期长等问题,为此,文中引入轨迹发生器,将其作为导航系统仿真的输入。首先,介绍轨迹发生器的设计思路,根据导航坐标转换关系,由数学编排式推导飞行器飞行过程的轨迹参数;然后,通过对飞行器飞行状态的分析,定义不同飞行状态下轨迹的输入控制量,进而运用惯导原理逆向解算出元件输出,模拟飞行器理想飞行状态下的轨迹参数和元件输出;最后,对轨迹发生器的设计进行仿真,将仿真结果经过导航系统解算,验证轨迹发生器的正确性。结果表明,该轨迹发生器能够准确模拟飞行器的飞行轨迹,方法简单、高效、可行,可以解决难以实地获取导航系统飞行参数的难题。 展开更多

关键词 飞行器 轨迹发生器 惯性导航 飞行状态分析 轨迹参数推导 结果分析

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坐立康复机器人的双目标轨迹综合设计

14

作者 苏鹏 刘霖 +2 位作者 张力 岳超 李剑 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期974-981,共8页

针对坐立功能障碍患者的康复训练问题,本文基于人体运动曲线的轨迹综合,设计了一种符合人机耦合性的坐立康复训练机器人。通过光学动作捕捉实验,采集人体坐立运动轨迹,选择以大腿运动轨迹作为机器人的设计目标;在六杆机构模型的基础上,... 针对坐立功能障碍患者的康复训练问题,本文基于人体运动曲线的轨迹综合,设计了一种符合人机耦合性的坐立康复训练机器人。通过光学动作捕捉实验,采集人体坐立运动轨迹,选择以大腿运动轨迹作为机器人的设计目标;在六杆机构模型的基础上,基于双目标轨迹发生综合法,以大腿上近髋点与近膝点的轨迹作为机构复现的双目标轨迹,进行机构数学模型的分析计算,得出该六杆机构可实现空间内多组位置的精确轨迹综合;建立机器人三维模型,对其关键部件进行静力学仿真分析以及虚拟样机的运动仿真,验证机器人设计的可行性;进行了机器人辅助坐立实验,采集膝、髋关节的运动曲线,膝、髋关节轨迹最大偏移误差分别为12%、5.8%,整体拟合程度较好,表明所设计的机器人具有较好的人机运动协同特征。 展开更多

关键词 坐立 康复机器人 运动曲线 轨迹发生法 人机协同

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基于解析式轨迹的捷联惯导系统仿真研究 被引量：3

15

作者 李建文 黄国荣 张宗麟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S4期311-313,共3页

针对数值式轨迹发生器带来的积累性数值计算误差,提出一种高精度的全解析式飞行轨迹生成法,给出一套求解各种导航参数的解析公式,并导出捷联惯导系统的原始输入信息。然后以生成轨迹为基准,对该系统进行仿真,根据其输出参数与解析式轨... 针对数值式轨迹发生器带来的积累性数值计算误差,提出一种高精度的全解析式飞行轨迹生成法,给出一套求解各种导航参数的解析公式,并导出捷联惯导系统的原始输入信息。然后以生成轨迹为基准,对该系统进行仿真,根据其输出参数与解析式轨迹生成器对应参数的吻合程度来检验仿真程序的合理性。仿真结果符合检验标准。 展开更多

关键词 轨迹发生器 解析法 捷联惯导系统 仿真

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基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台 被引量：10

16

作者 李军伟 程咏梅 +2 位作者 陈克喆 陈思静 宋春华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期530-535,共6页

针对捷联惯导算法测试中真实飞行轨迹数据难以获得的问题,建立了一种基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台。首先构建了测试平台的系统结构,在建立六自由度非线性飞机数学模型基础上,采用Stateflow实现了预定航迹多模态的飞行仿真,并通... 针对捷联惯导算法测试中真实飞行轨迹数据难以获得的问题,建立了一种基于飞行仿真的捷联惯导算法测试平台。首先构建了测试平台的系统结构,在建立六自由度非线性飞机数学模型基础上,采用Stateflow实现了预定航迹多模态的飞行仿真,并通过坐标变换将飞行参数转换为测试基准轨迹数据;然后根据捷联惯导系统原理,由测试基准轨迹参数推导出陀螺仪和加速度计的理想输出,并对其误差进行建模,由此获得惯性组件的模拟输出数据;最后通过两种不同的姿态更新算法进行惯导解算并比较。仿真实验结果表明:产生的测试基准数据符合飞行力学的特点,很好地反映了飞机的动态特性,可以有效地评估不同捷联惯导算法的性能。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 轨迹发生器 飞行仿真 坐标变换 姿态更新算法

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捷联式惯导系统动态误差分析 被引量：11

17

作者 孙丽 秦永元 朱启举 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期13-15,共3页

根据捷联式惯性导航系统误差方程,分析了载体运动状态下系统的动态误差特性,并讨论了陀螺漂移、加速度计零位误差及初始误差对系统误差的作用。仿真数据由轨迹发生器产生,与以往的仿真方法相比,此方法接近实际情况,更能全面分析系统动... 根据捷联式惯性导航系统误差方程,分析了载体运动状态下系统的动态误差特性,并讨论了陀螺漂移、加速度计零位误差及初始误差对系统误差的作用。仿真数据由轨迹发生器产生,与以往的仿真方法相比,此方法接近实际情况,更能全面分析系统动态误差特性。 展开更多

关键词 捷联式惯性导航系统 动态误差 轨迹发生器

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带有差动轮系的混合驱动五杆机构及其运动分析和综合

18

作者 杨谊昌 蓝兆辉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第2期27-29,共3页

文中引入了一种带有差动轮系的RRRPR混合驱动五杆机构。该机构把五杆机构与锥齿轮差动轮系结合起来,使得连架杆的输出转角和长度具有耦合特性,将实时可控电机(RTA)安装在机架上,以消除电机质量对机构动力学性能的影响,改善电机工况。介... 文中引入了一种带有差动轮系的RRRPR混合驱动五杆机构。该机构把五杆机构与锥齿轮差动轮系结合起来,使得连架杆的输出转角和长度具有耦合特性,将实时可控电机(RTA)安装在机架上,以消除电机质量对机构动力学性能的影响,改善电机工况。介绍了该机构的运动学分析和综合方法,并反求出可控电机的运动规律。从机构综合示例来看,该机构能够明显减少可控电机的调整量。 展开更多

关键词 混合机构 锥齿轮差动轮系 轨迹发生机构

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一种面向捷联惯导系统设计/验证的仿真平台设计 被引量：3

19

作者 周文君 刘进 雷宏杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期11-14,共4页

针对捷联惯导系统的实际应用需求,在Matlab/Simulink环境下设计并实现一种面向捷联惯导系统设计/验证的仿真平台。该平台主要由轨迹发生器、惯性测量单元模块、捷联解算模块、卡尔曼滤波器模块、导航性能评估模块等组成,在其上可方便的... 针对捷联惯导系统的实际应用需求,在Matlab/Simulink环境下设计并实现一种面向捷联惯导系统设计/验证的仿真平台。该平台主要由轨迹发生器、惯性测量单元模块、捷联解算模块、卡尔曼滤波器模块、导航性能评估模块等组成,在其上可方便的完成捷联惯导系统算法的设计验证、系统误差分析、惯性元器件误差分配及试飞数据的离线分析等功能。研究结果证明了该仿真平台的有效性和实用价值。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 轨迹发生器 惯性测量单元 卡尔曼滤波器 误差分配

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激光跟踪仪多参数误差模型与标定 被引量：21

20

作者 张和君 马俊杰 张军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期20-30,共11页

针对激光跟踪仪在加工、装调、运输、使用过程中产生的误差与状态变动等问题,从系统的机械和光路理想结构出发,分析机械轴系安装误差、光学准直误差、转镜安装误差、编码器偏心等系列误差的形成机理,建立包含主要19项光机误差的运动学... 针对激光跟踪仪在加工、装调、运输、使用过程中产生的误差与状态变动等问题,从系统的机械和光路理想结构出发,分析机械轴系安装误差、光学准直误差、转镜安装误差、编码器偏心等系列误差的形成机理,建立包含主要19项光机误差的运动学模型。研究系统综合误差模型的标定方法,提出一套现场标定方案和数值优化求解方法,实现对系统综合误差的一次性精确标定及补偿,提高模型参数的标定精度以及工业现场的标定效率。试验及应用表明,采用该误差模型优化方法,测量标准圆轨迹发生器的半径标准差可达8μm,圆平面的平面度标准差0.036μm,基于ASME B89.4.19双面测试的空间坐标测量误差能够减少到10×10-6以内。 展开更多

关键词 激光跟踪仪 跟踪反射镜 误差模型 圆轨迹发生器 数值优化

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