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冲击矿压的静动叠加失稳机制和发生模式 被引量:4
1
作者 陈国祥 郭兵兵 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期2021-2025,共5页
基于静动叠加冲击矿压的黏弹脆性体突变模型和黏弹性介质中震动波的传播规律,研究了煤体静动叠加冲击失稳机制,结合实例分析了静动叠加冲击矿压的2种基本发生模式:高静载低动载模式和高静载高动载模式,讨论了震动波频率、结构弱面刚度... 基于静动叠加冲击矿压的黏弹脆性体突变模型和黏弹性介质中震动波的传播规律,研究了煤体静动叠加冲击失稳机制,结合实例分析了静动叠加冲击矿压的2种基本发生模式:高静载低动载模式和高静载高动载模式,讨论了震动波频率、结构弱面刚度等因素对震动波传递的影响。认为高静载低动载模式和高静载高动载模式能够揭示两类典型的冲击过程;震动动载形成的瞬时动应力增量与静载蠕变阶段的静应力叠加使煤体满足临界条件而发生冲击失稳;震动波传递不仅随弱面的力学性质劣化而弱化,且随震动波的物理特性变化如频率的增大和波幅的降低而弱化。研究结果能为冲击矿压监测和防治提供指导。 展开更多
关键词 静动叠加 冲击机制 黏弹脆性体冲击模型 发生模式 震动波传递
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网络涉腐舆情的发生模式、衍生效应与治理创新 被引量:5
2
作者 汝绪华 《人文杂志》 CSSCI 北大核心 2016年第1期118-124,共7页
网络涉腐舆情持续"升温",在给反腐倡廉建设带来机遇的同时,也给地方、社会与国家造成了严峻挑战,直接影响着党和政府的公信力、执政根基和治理能力现代化的提升,亟需妥当应对与处置。本文运用关节点治理新思路,把脉网络涉腐... 网络涉腐舆情持续"升温",在给反腐倡廉建设带来机遇的同时,也给地方、社会与国家造成了严峻挑战,直接影响着党和政府的公信力、执政根基和治理能力现代化的提升,亟需妥当应对与处置。本文运用关节点治理新思路,把脉网络涉腐舆情演化发展的关键环节,深入剖析网络涉腐舆情的发生模式,析理网络涉腐事件上升为舆情风暴的衍生效应,力图为网络涉腐舆情的治理创新探寻一条切实可行的善治之路。 展开更多
关键词 网络涉腐舆情 发生模式 衍生效应 新媒体时代
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夏商周青铜礼器艺术的发生模式 被引量:1
3
作者 倪玉湛 《南京艺术学院学报(美术与设计)》 北大核心 2009年第1期47-49,共3页
夏商周时期的青铜礼器艺术,就其发生、发展而言,既一脉相承,又各自具有不同的特色。本文主要探讨了夏商周时期青铜礼器艺术的发生模式,即夏代的原生型、商代的次生型、周代的续生型模式。此三种模式的成因,均与夏商周各自不同的族属以... 夏商周时期的青铜礼器艺术,就其发生、发展而言,既一脉相承,又各自具有不同的特色。本文主要探讨了夏商周时期青铜礼器艺术的发生模式,即夏代的原生型、商代的次生型、周代的续生型模式。此三种模式的成因,均与夏商周各自不同的族属以及社会、文化等因素有关。 展开更多
关键词 夏商周 青铜礼器 发生模式 原生型 次生型 续生型
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政党与宪政的发生模式及经验分析
4
作者 段志超 《中共天津市委党校学报》 2009年第4期24-29,共6页
宪政是现代民主政治的普遍制度安排。宪政的发展孕育和催生了现代政党政治,而政党政治又反过来丰富和发展了宪政理论、原则和具体经验。宪政与政党的发生模式大致有两种:一是英美式的宪政自然生长而导致政党政治,二是中国式的以政党推... 宪政是现代民主政治的普遍制度安排。宪政的发展孕育和催生了现代政党政治,而政党政治又反过来丰富和发展了宪政理论、原则和具体经验。宪政与政党的发生模式大致有两种:一是英美式的宪政自然生长而导致政党政治,二是中国式的以政党推进民族、民权革命为肇端而导致宪政。不同模式下政党与宪政的基本关系及其发展形态虽然有异,但亦有许多共同点。 展开更多
关键词 宪政 政党 关系 发生模式
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侧柏扦插不定根发生模式研究 被引量:7
5
作者 刘国彬 赵今哲 +3 位作者 张玉平 廖婷 郭丽琴 曹均 《西北植物学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期987-996,共10页
该研究以侧柏一年生硬枝插穗为实验材料,利用连续组织切片技术观察插穗不定根发生发育过程中的组织结构变化,分析插穗外部形态变化、不定根原基起源和不定根的形成过程,探讨侧柏插穗不定根发生模式和不定根的组织学起源。结果显示:侧柏... 该研究以侧柏一年生硬枝插穗为实验材料,利用连续组织切片技术观察插穗不定根发生发育过程中的组织结构变化,分析插穗外部形态变化、不定根原基起源和不定根的形成过程,探讨侧柏插穗不定根发生模式和不定根的组织学起源。结果显示:侧柏扦插后可由愈伤组织、皮部诱导产生不定根,出现皮部生根、愈伤组织生根、愈伤组织兼具皮部生根3种类型;侧柏插穗中存在少量潜伏根原基,但插穗生根类型以诱导生根为主;不定根原基诱导产生于愈伤组织、木质部、形成层及次生韧皮部等部位。研究认为侧柏扦插生根属于多位点发生模式,不定根原基的组织学起源是愈伤组织、髓射线、射线原始细胞、尚未分化成熟的木质部细胞,通过人工诱导同时激活这些不定根起源位点能够显著提高生根率和生根质量。 展开更多
关键词 侧柏 扦插 根原基 不定根 发生模式
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论现代男装设计异性化风格的发生模式建构及其影响
6
作者 蔡蓓 《饰(北京服装学院学报艺术版)》 2009年第4期43-45,共3页
现代男装在款式、色彩、材质、图案以及服饰配件的设计中已经出现了非常明显的女性化特征,与传统意义上的男装大相径庭。本文试建构现代男装设计异性化风格的发生模式,预测其发展方向,并深入地探讨了这种风格在人们的审美和穿着方式这... 现代男装在款式、色彩、材质、图案以及服饰配件的设计中已经出现了非常明显的女性化特征,与传统意义上的男装大相径庭。本文试建构现代男装设计异性化风格的发生模式,预测其发展方向,并深入地探讨了这种风格在人们的审美和穿着方式这两方面的影响。 展开更多
关键词 男装 服装风格 异性化发生模式
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步态中枢模式发生器对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响 被引量:15
7
作者 王文威 潘翠环 +2 位作者 陈艳 罗兆良 罗丽娟 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期529-532,共4页
目的:探讨步态中枢模式发生器对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响。方法:将80例脑卒中偏瘫患者随机分为治疗组(观察组)40例和对照组40例,两组患者均采用常规康复方法进行治疗,观察组还另外采用激活步态中枢模式发生器(CPG)的运动训练方法... 目的:探讨步态中枢模式发生器对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响。方法:将80例脑卒中偏瘫患者随机分为治疗组(观察组)40例和对照组40例,两组患者均采用常规康复方法进行治疗,观察组还另外采用激活步态中枢模式发生器(CPG)的运动训练方法。两组患者总疗程均为1个月。分别在康复治疗前后采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA)、改良Ashworth量表(MAS)、Holden步行功能分级量表(FAC)进行评定,同时选用足印分析法测量并记录步行时的时间距离参数的变化,分析步态的改善情况。结果:患者经过激活步态CPG的运动训练方法训练后,其FMA、FAC评分与治疗前相比差异有显著性意义(P<0.05),步行时间距离各参数也均有不同程度的改善(P<0.05)。结论:激活步态CPG的运动训练方法能提高脑卒中偏瘫患者的下肢运动功能和实际步行能力,改善步行的步态。 展开更多
关键词 中枢模式发生 桥网状脊髓路 姿势控制 翻正运动 运动疗法
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脊髓步行中枢模式发生器 被引量:6
8
作者 张缨 纪树荣 《中国康复理论与实践》 CSCD 2006年第12期1017-1020,共4页
一般认为,哺乳动物(包括人在内)都是通过脊髓步行中枢模式发生器(CPG)控制步行运动,而CPG网络的边界是灵活的,脊髓损伤后脊髓步行CPG可实现网络重组。研究显示,减重步行平板训练(BWSTT)可使脊髓横断猫完全恢复后肢步行能力;临床也发现,... 一般认为,哺乳动物(包括人在内)都是通过脊髓步行中枢模式发生器(CPG)控制步行运动,而CPG网络的边界是灵活的,脊髓损伤后脊髓步行CPG可实现网络重组。研究显示,减重步行平板训练(BWSTT)可使脊髓横断猫完全恢复后肢步行能力;临床也发现,脊髓损伤患者可通过BWSTT提高步行能力,表明脊髓可能具有运动学习的能力。因此,如何利用脊髓步行CPG的神经可塑性,为脊髓损伤患者制定最佳的步行训练方案,是令人关注的问题。 展开更多
关键词 脊髓损伤 步行 中枢模式发生 综述
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基于中枢模式发生器的机器人行走控制 被引量:3
9
作者 陈启军 王国星 刘成菊 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1534-1539,共6页
基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走... 基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式.通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 中枢模式发生 Kimura振荡神经元 行走控制 多目标优化算法
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基于自学习中枢模式发生器的仿人机器人适应性行走控制 被引量:4
10
作者 刘成菊 耿烷东 +1 位作者 张长柱 陈启军 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2170-2181,共12页
为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性,本文基于自学习中枢模式发生器模型,提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器... 为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性,本文基于自学习中枢模式发生器模型,提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器人的工作空间将自学习CPG用于工作空间轨迹生成,并使CPG参数直接和步态模式相关联.本文提出了利用自学习CPG来学习和实时生成机器人质心轨迹和脚掌轨迹的方法,在线调节机器人步长、抬腿高度和步行速度等关键参数.参考生物反射行为,利用传感反馈信息激发CPG以产生具有环境适应性的工作空间轨迹,提升行走质量.控制系统的参数通过优化算法来进一步改善行走性能.相比于传统的CPG关节空间法,本文所采用的自学习CPG工作空间法不仅极大简化了CPG网络结构而且提高了仿人机器人行走的适应性.最后,通过仿人机器人坡面适应性行走的仿真和实验,验证了所提出控制策略的可行性和有效性. 展开更多
关键词 仿人机器人 自学习中枢模式发生 适应性行走 轨迹生成
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步行中枢模式发生器的研究进展 被引量:2
11
作者 叶超群 孙天胜 刘智 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1113-1116,共4页
中枢模式发生器(central pattern generator.CPG)是一个概念性结构,研究显示以步行训练为代表的康复措施促进脊髓损伤患者步行功能改善,机制主要与损伤部位尾侧的步行CPG可塑性有关。然而,目前对于步行CPG的解剖结构及可塑性机制... 中枢模式发生器(central pattern generator.CPG)是一个概念性结构,研究显示以步行训练为代表的康复措施促进脊髓损伤患者步行功能改善,机制主要与损伤部位尾侧的步行CPG可塑性有关。然而,目前对于步行CPG的解剖结构及可塑性机制并不完全清楚。笔者对步行CPG的研究进展综述如下。 展开更多
关键词 中枢模式发生 GENERATOR PATTERN 脊髓损伤患者 解剖结构 CPG 步行功能 步行训练
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中枢模式发生器网络步态运动 被引量:1
12
作者 邹金慧 石磊 +1 位作者 黄国勇 王晓东 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期309-312,共4页
采用相对简单的Rayleigh振荡器作为中枢模式发生器(CPG)控制器,建立网络模型,针对该方法对多神经元耦合描述的不足,在单神经元和双神经元模型的基础上添加一个神经元,建立了三神经元模型。利用该模型分别模拟髋关节、膝关节和踝关节运动... 采用相对简单的Rayleigh振荡器作为中枢模式发生器(CPG)控制器,建立网络模型,针对该方法对多神经元耦合描述的不足,在单神经元和双神经元模型的基础上添加一个神经元,建立了三神经元模型。利用该模型分别模拟髋关节、膝关节和踝关节运动,实现了对步态运动过程中腿部各关节的模拟。仿真结果表明,用Rayleigh振荡器构建的CPG能够很好地模拟多神经元的生理特性,Rayleigh振荡器作为CPG控制器建立多神经元网络模型是可行的。 展开更多
关键词 非线性振子 中枢模式发生 神经元 步态运动
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基于中枢模式发生器控制的电刺激步行康复系统设计与实验 被引量:2
13
作者 王颖 张定国 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期558-565,共8页
研发功能性电刺激(FES)康复系统来实现下肢瘫痪病人的行走运动。控制器采用基于中枢模式发生器(CPG)的仿生控制机理。针对基于递归神经振荡器的CPG模型,研究关键参数(激励性输入、时间常数、感觉反馈、输出阈值)对CPG输出幅值、频率、... 研发功能性电刺激(FES)康复系统来实现下肢瘫痪病人的行走运动。控制器采用基于中枢模式发生器(CPG)的仿生控制机理。针对基于递归神经振荡器的CPG模型,研究关键参数(激励性输入、时间常数、感觉反馈、输出阈值)对CPG输出幅值、频率、相位以及占空比的影响。建立包含12个神经元的CPG网络,以控制双腿的4个关节(左/右髋关节和膝关节)和八组肌群(左/右髂腰肌、臀大肌、股直肌和腘绳肌)。所搭建的实验系统和平台,包括悬吊减重系统、助行系统、电刺激系统和运动检测系统。在正常受试者参与的实验中,受试者在CPG控制的电刺激作用下产生非自主行走运动。实验结果表明,受试者双腿的髋关节和膝关节角度与正常人自主行走时的数据达到定性吻合,验证所设计的CPG控制器在FES康复系统中的可行性与有效性。 展开更多
关键词 中枢模式发生 递归神经振荡器 双足步行 功能性电刺激 下肢康复
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基于Hopf振荡器的一种中枢模式发生器研究
14
作者 王宗坤 姬昌睿 +2 位作者 杨智 罗振元 冯华山 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第5期5-9,共5页
选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波形不可调控的问题。该模型具有动态特性并采用非线性方程(组)描述动力学行为,包括总和效应、阈值效应、适... 选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波形不可调控的问题。该模型具有动态特性并采用非线性方程(组)描述动力学行为,包括总和效应、阈值效应、适应性(疲劳)、兴奋与抑制、延时等特性。 展开更多
关键词 关节机器人 Hopf振荡器 中枢模式发生 样板曲线 网络拓扑结构
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基于谐波轨迹和中枢模式发生器的工业机器人在线轨迹规划 被引量:2
15
作者 方懿 胡洁 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1348-1354,共7页
针对工业机器人周期性点位重复作业的平滑轨迹和在线变更轨迹要求,提出了新的关节空间的在线运动轨迹规划方法.在传统谐波轨迹方法的基础上,通过引入生物体中用于产生节律活动的中枢模式发生器(CPG)模型,设计了适用于工业机器人点位往... 针对工业机器人周期性点位重复作业的平滑轨迹和在线变更轨迹要求,提出了新的关节空间的在线运动轨迹规划方法.在传统谐波轨迹方法的基础上,通过引入生物体中用于产生节律活动的中枢模式发生器(CPG)模型,设计了适用于工业机器人点位往复运动的改进CPG网络.拾放任务作为点位作业的一个典型实例,被用于证实新方法的有效性.实验仿真结果表明,提出的新方法只需求解初始点与终止点的逆运动学,无需其他附加约束条件即可在笛卡尔空间产生平滑的轨迹并通过CPG参数的调整实现稳定的在线轨迹变更,有效缩短作业时间,有益于提高生产率. 展开更多
关键词 在线轨迹规划 谐波轨迹 中枢模式发生 拾放任务 点位运动
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基于力反馈-中枢模式发生器模型的六足机器人控制器 被引量:6
16
作者 刘蕴红 杨德晓 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第17期67-74,共8页
六足机器人的多关节、高耦合、非线性的机械结构使其运动控制成为机器人研究领域一大难题。针对上述问题,在Matsuoka振荡器的基础上,创新性提出带力反馈神经元的三神经元相互反馈的中枢模式发生器(CPG)模型作为六足机器人的运动控制器... 六足机器人的多关节、高耦合、非线性的机械结构使其运动控制成为机器人研究领域一大难题。针对上述问题,在Matsuoka振荡器的基础上,创新性提出带力反馈神经元的三神经元相互反馈的中枢模式发生器(CPG)模型作为六足机器人的运动控制器。在对六足机器人进行运动学建模、运动学分析等数学分析的基础上,对三神经元CPG模型建模分析;并得到振荡周期波形满足六足机器人节律运动的要求。对力反馈模型进行实物设计;并建立对应反馈模型。根据反馈信息对六足机器人运动节律、关节信息等实时调节。最后通过仿真及实物实验证明,该CPG模型能够满足维持六足机器人稳定运动的要求,在复杂、未知环境中,也能够保持机器人的稳定性与适应性,实现复杂环境下的自适应运动。 展开更多
关键词 中枢模式发生器(CPG)模型 力反馈 六足机器人 运动控制
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仿昆虫爬行机理的六足机器人步态控制研究
17
作者 李世其 周书香 +1 位作者 付乐群 郑旋烨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期166-176,共11页
针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策... 针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策略;最后通过仿真和样机双重测试,验证了所提控制策略的有效性。实验表明,机器人在平地上的理论质心波动仅为10-4 m级,其在斜坡、台阶、沟壑的越障极限分别为38°、210 mm、300 mm,另在其他非结构化地形中也表现出优秀的适应性和通过性。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生学 Hopf振荡器 中枢模式发生 步态控制模型 闭环控制
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大竹县稻飞虱发生规律与防控策略分析
18
作者 徐建 《南方农业》 2017年第2期30-31,共2页
以稻飞虱为研究对象,系统阐述了历年最高发生月稻飞虱大田发生量与降雨量、温度的关系,及2016年稻飞虱发生量与品种、灯诱的关系,最终得出历年最高月发生量与降雨量成正比,与25℃越接近发生量越大。2016年大田发生量与品种有关,与灯诱... 以稻飞虱为研究对象,系统阐述了历年最高发生月稻飞虱大田发生量与降雨量、温度的关系,及2016年稻飞虱发生量与品种、灯诱的关系,最终得出历年最高月发生量与降雨量成正比,与25℃越接近发生量越大。2016年大田发生量与品种有关,与灯诱量成正比,并提出了合理的防治建议。 展开更多
关键词 稻飞虱 发生模式 规律 防控
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仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划
19
作者 金英连 任杰 +2 位作者 冯伟博 黎建军 王斌锐 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1104-1110,共7页
风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻... 风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻转步态轨迹;基于反馈学习方法、自适应频率Hopf振荡器和Kuramoto耦合,设计关节中枢模式发生器(CPG)单元及其网络;通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值,再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻转步态。通过Matlab和Adams联合仿真分析了CPG网络的稳定性;进行了实物样机测试,测试了在叶片曲面上的翻转步态。研究结果表明,利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态,CPG在线调节步态规划方法有效。 展开更多
关键词 控制科学与技术 爬壁 叶片曲面 Hopf振荡器 步态规划 中枢模式发生
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基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略
20
作者 艾青林 徐坚 +1 位作者 宋国正 童行胜 《高技术通讯》 北大核心 2024年第12期1256-1265,共10页
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想... 为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想的侧向落足点,并利用质心轨迹能量模型规划躯干关节运动。在此基础上,利用中枢模式发生器(CPG)生成关节控制信号,并给出冲击后机器人的偏航姿态调节方法和躯干-腿的耦合策略。仿真和实验结果表明,本文控制策略可以减小机身受冲击时的扰动幅度,且与传统捕获点策略相比,本文策略能够缩短机器人侧向瞬时捕获距离并有效抑制机身的偏航。 展开更多
关键词 四足机器人 可变高度倒立摆(VHIP) 中枢模式发生器(CPG) 侧向抗干扰 捕获点理论
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