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基于反馈线性化技术的旋转倒立摆复合控制方法
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作者 樊新航 徐建军 +3 位作者 邰穗安 王怿瑾 刘俊生 董春 《机电工程》 北大核心 2025年第9期1791-1809,共19页
旋转倒立摆系统是一种强耦合、欠驱动且具有强非线性特征的非最小相位系统,针对一阶旋转倒立摆系统存在的控制复杂性和不稳定性问题,提出了一种基于反馈线性化技术的旋转倒立摆复合控制方法。首先,对于一阶旋转倒立摆这一典型非线性欠... 旋转倒立摆系统是一种强耦合、欠驱动且具有强非线性特征的非最小相位系统,针对一阶旋转倒立摆系统存在的控制复杂性和不稳定性问题,提出了一种基于反馈线性化技术的旋转倒立摆复合控制方法。首先,对于一阶旋转倒立摆这一典型非线性欠驱动非最小相位系统,采用拉格朗日-欧拉法建立了其动力学方程及数学模型,并基于反馈线性化技术,实施了优化线性化处理;然后,采用反步法和参数估计法设计了无模型反步控制器,并引入了非线性阻尼和动态面控制方法,解决了高阶系统的微分爆炸和扰动敏感问题;最后,在不同负载和运动条件下,将该控制器与传统的比例积分微分(PID)控制器、线性二次型(LQR)控制器进行了对比仿真,并使用STM32单片机作为主控制器,搭建了实物实验平台并进行了验证。研究结果表明:该控制器在30°初始偏角下的稳摆控制达到稳定的时间为0.3 s,最大稳定偏角范围扩展至76.6°。该控制方法通过多模块协同作用,增强了对非线性系统的灵敏控制能力,较传统算法具有更强的鲁棒性和动态响应特性。 展开更多
关键词 反馈线性化 旋转倒立摆 动力学分析 反步法 无模型控制 稳摆控制 动态响应特性
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液压执行器运动轨迹反馈线性化控制研究
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作者 李维山 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期105-108,共4页
当前,液压执行器在受到负载力较大情况下,其运动轨迹跟踪误差较大,很难适应高精度液压驱动机构要求。对此,设计反馈线性化控制系统,并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图,分析液压执行器工作原理。推导出液... 当前,液压执行器在受到负载力较大情况下,其运动轨迹跟踪误差较大,很难适应高精度液压驱动机构要求。对此,设计反馈线性化控制系统,并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图,分析液压执行器工作原理。推导出液压执行器压力和流量方程式,设计反馈线性化控制系统,给出液压执行器控制流程。设置期望运动轨迹,采用MATLAB软件对液压执行器跟踪误差进行仿真,并且与无反馈线性化控制进行对比。结果显示:采用无反馈线性化控制方法,随着负载力的增大,液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较大;而采用反馈线性化控制方法,随着负载力的增大,液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较小。采用反馈线性化控制方法,面对负载力的变化,液压执行器能够较好地调节控制系统,运动轨迹跟踪误差较小。 展开更多
关键词 反馈线性化 液压执行器 运动轨迹 跟踪误差 仿真
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基于反馈线性化的广义预测控制机械臂轨迹跟踪算法 被引量:4
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作者 史国庆 程嘉毅 +3 位作者 张建东 杨啟明 吴勇 武凡 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期368-376,共9页
分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback... 分析了机械臂轨迹跟踪控制问题的特点,建立了二自由度机械臂动力学模型。为解决广义预测控制(generalized predictive control,GPC)算法难以适用于非线性系统的问题,在现有的GPC算法基础上,设计了基于反馈线性化的广义预测控制(feedback linearization-generalized predictive control,FL-GPC)算法框架,即底层为线性系统预测控制,非线性项使用预估值来进行代替,高层为迭代修正预估量,使用迭代计算的方式对非线性项进行预估。使用FL-GPC算法对二自由度机械臂的静态、动态轨迹跟踪任务进行了仿真。仿真结果表明,算法可以进行有效的机械臂轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 线性系统 广义预测控制 反馈线性化
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基于反馈线性化的插秧机路径跟踪模糊预测函数控制 被引量:1
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作者 刘文龙 郭锐 赵静一 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第22期51-61,共11页
为了提高插秧机路径跟踪系统的控制精度和鲁棒性,该研究提出一种基于反馈线性化的模糊预测函数控制方法。在Frenet坐标系下建立插秧机运动学模型,并采用状态反馈方法对模型进行精确线性化处理,通过选取Morlet小波函数作为基函数,以及依... 为了提高插秧机路径跟踪系统的控制精度和鲁棒性,该研究提出一种基于反馈线性化的模糊预测函数控制方法。在Frenet坐标系下建立插秧机运动学模型,并采用状态反馈方法对模型进行精确线性化处理,通过选取Morlet小波函数作为基函数,以及依据横向误差、横向误差变化率和参考路径曲率设计模糊规则在线调整性能指标函数中的加权系数,进而运用预测函数控制算法求解路径跟踪控制律。Matlab/Simulink仿真试验结果表明,当插秧机作业速度为0.5、1.0、1.5 m/s时,对于直线路径跟踪情况,模糊预测函数控制的横向误差均渐近趋于0,行驶轨迹皆无超调,上线距离分别为1.2、2.3和3.3 m;对于曲线路径跟踪情况,模糊预测函数控制的横向最大绝对误差分别为0.7、2.4和5.1 cm,横向标准差分别为0.4、1.5和2.8 cm。与常规模型预测控制相比,模糊预测函数控制在确保路径跟踪系统实时性的前提下,提高了系统的控制精度,改善了系统的动态性能,并且对作业速度与参考路径曲率变化具有更强的鲁棒性。水田实车试验结果表明,模糊预测函数控制能够使插秧机在不同作业速度下平稳有效地跟踪参考路径,并具有较高的控制精度和鲁棒性;当插秧机作业速度为0.5、1.0与1.5 m/s时,模糊预测函数控制的横向最大绝对误差分别为5.9、7.5和9.8 cm,直线路径横向标准差分别为1.4、1.7和2.7 cm,曲线路径横向标准差分别为2.5、3.6和5.5 cm,跟踪效果满足插秧机实际作业要求。该研究可为插秧机路径跟踪预测控制方法研究提供参考。 展开更多
关键词 插秧机 自动驾驶 路径跟踪 预测函数控制 模糊控制 反馈线性化 基函数
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基于精确反馈线性化的PMSM自抗扰控制 被引量:1
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作者 雷美琴 马家庆 +2 位作者 陈昌盛 何志琴 吴钦木 《电子测量技术》 北大核心 2024年第17期191-198,共8页
为了提升永磁同步电机PMSM在负载变化和其他不确定干扰情况下的速度跟踪性能和抗干扰能力,提出了一种基于精确反馈线性化控制的自抗扰控制方法。首先,采用精确反馈线性化方法,通过坐标变化和状态反馈,将永磁同步电机模型解耦为独立的电... 为了提升永磁同步电机PMSM在负载变化和其他不确定干扰情况下的速度跟踪性能和抗干扰能力,提出了一种基于精确反馈线性化控制的自抗扰控制方法。首先,采用精确反馈线性化方法,通过坐标变化和状态反馈,将永磁同步电机模型解耦为独立的电流子系统和转速子系统,对转速子系统设计一种自抗扰控制器,对电机系统在运行中的不确定干扰进行实时估计并补偿,提升系统的速度跟踪性能和抗干扰能力。其次,针对自抗扰控制中非线性函数fal在拐点处不平滑的问题,对fal函数进行改进,减小了系统的高频抖振。最后,对基于精确反馈线性化、精确反馈线性化-自抗扰控制两种控制方法在MATLAB/Simulink仿真平台搭建相应的模型进行仿真结果对比,结果显示,精确反馈线性化-自抗扰控制速度跟踪调节时间缩短了58.33%,突加负载后恢复时间提升95.45%,表明该方法能够快速跟踪转速和负载转矩变化,具有良好的抗干扰能力,验证了所提方法的优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 精确反馈线性化 自抗扰控制 速度跟踪
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电网电压不平衡下MMC-SST反馈线性化滑模控制策略 被引量:2
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作者 程启明 陈颖 +1 位作者 孙英豪 傅文倩 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期129-137,共9页
将模块化多电平变流器(modular multilevel converter,MMC)投入到固态变压器(solid state transformer,SST)系统中时通常采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制方法,但这种策略存在参数选取繁杂、动态性能较差的... 将模块化多电平变流器(modular multilevel converter,MMC)投入到固态变压器(solid state transformer,SST)系统中时通常采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制方法,但这种策略存在参数选取繁杂、动态性能较差的缺点。为了提高系统的动态性能并简化参数选取,提出了MMC-SST反馈线性化滑模控制策略。首先建立了MMC-SST整体仿真模型。然后建立了采用反馈线性化滑模控制的MMC-SST控制模型。最后利用MATLAB/Simulink平台将所提的控制方法与常规PID控制策略作了仿真比较,验证了所提反馈线性化滑模控制策略具备参数选择容易、动态性能优良的优势。 展开更多
关键词 固态变压器 模块化多电平换流器 不平衡电网电压 反馈线性化滑模控制
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基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的USM六自由度镇定控制 被引量:1
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作者 孙非 崔特 +1 位作者 曹宇赫 任超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期311-318,共8页
水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人,其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时,其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题,提出了一种基... 水下游动机械臂(USM)作为一种新型的水下机器人,其镇定控制对于水下观测和作业任务的顺利完成具有重要意义。针对USM六自由度镇定控制时,其模型难以准确建立、水流等外部扰动难以观测和6个维度的控制器参数整定困难等问题,提出了一种基于模糊反馈线性化和自适应扩张状态观测器的控制方法。首先建立了USM的动力学模型;其次,考虑到USM强非线性和强耦合性的特点,对动力学模型反馈线性化后设计了PD控制器,并引入了模糊控制逻辑调整控制器的参数;同时为减少建模误差和实际水下环境存在各种不确定干扰对控制效果的影响,设计了一种自适应扩张状态观测器来实时补偿模型的不准确性和外扰。最终,在湖中实验测得,所提方案6维均方根误差(RMSE)为0.425 2、0.166 8、0.168 5、0.267 4、0.117 4、1.003 3,较之传统方案有明显的提升,证明了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 水下游动机械臂(USM) 反馈线性化 模糊控制 自抗扰 自适应扩张状态观测器
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基于LESO的MMC-RPC反馈线性化直接功率控制
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作者 宋平岗 陈怡 连加巍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期109-117,共9页
模块化多电平铁路功率调节器作为一个耦合的多变量非线性系统,传统PI控制的直接功率控制难以实现对系统的精确解耦.本文提出了一种基于线性扩张状态观测器的反馈线性化直接功率控制方法,根据Lie导数构建了模块化多电平铁路功率调节器(MM... 模块化多电平铁路功率调节器作为一个耦合的多变量非线性系统,传统PI控制的直接功率控制难以实现对系统的精确解耦.本文提出了一种基于线性扩张状态观测器的反馈线性化直接功率控制方法,根据Lie导数构建了模块化多电平铁路功率调节器(MMC-RPC)两输入/两输出功率仿射模型,设计了精确反馈线性化功率解耦控制器.针对不确定因素等扰动对精确反馈线性化控制效果的影响,设计了线性扩张状态观测器对扰动进行观测和补偿,实现了功率的精确跟踪控制.最后,通过MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型对所提控制方法进行了验证. 展开更多
关键词 模块化多电平铁路功率调节器 反馈线性化 线性扩张状态观测器 直接功率
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Boost变换器精确反馈线性化滑模变结构控制 被引量:62
9
作者 乐江源 谢运祥 +2 位作者 洪庆祖 张志 陈林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第30期16-23,共8页
利用非线性系统的微分几何理论,在Boost变换器仿射非线性模型基础上,推导出对应的非线性坐标变换矩阵和状态反馈表达式,得到Boost变换器状态反馈精确线性化模型。在此线性化模型基础上,选取线性切换函数和指数趋近律,设计滑模变结构控... 利用非线性系统的微分几何理论,在Boost变换器仿射非线性模型基础上,推导出对应的非线性坐标变换矩阵和状态反馈表达式,得到Boost变换器状态反馈精确线性化模型。在此线性化模型基础上,选取线性切换函数和指数趋近律,设计滑模变结构控制器。研究对比表明,所提出的精确反馈线性化滑模变结构控制策略具有良好的动态响应调节和稳态误差调节特性,同时克服了现有精确反馈线性化控制策略固有的对精确数学模型依赖性的缺点,表现出更强的鲁棒性,从而具有一般性理论和实际意义。 展开更多
关键词 DC-DC变换器 滑模变结构控制 线性控制 精确反馈线性化
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SSSC非线性控制的直接反馈线性化方法 被引量:50
10
作者 颜伟 吴文胜 +2 位作者 华智明 徐国禹 黄尚廉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期65-68,共4页
考虑了静止同步串联补偿器(SSSC)的逆变器输出交流侧电压幅值和相位的动态调节过程及其直流侧电容电压的动态变化过程,建立了SSSC的三阶动态模型,并用直接反馈线性化方法设计了 SSSC与发电机励磁的协调非线性控制器,由于采用了动态反馈... 考虑了静止同步串联补偿器(SSSC)的逆变器输出交流侧电压幅值和相位的动态调节过程及其直流侧电容电压的动态变化过程,建立了SSSC的三阶动态模型,并用直接反馈线性化方法设计了 SSSC与发电机励磁的协调非线性控制器,由于采用了动态反馈补偿 ,因而所设计的控制器对系统运行方式的变化具有很强的鲁棒性。该文还利用MATLAB的动态仿真环境Simulink及其 S_Function编程技术建立了相应控制系统的仿真模型,并基于该模型对系统的暂态行为以及输电线路有功功率的调节过程进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器能有效地对线路有功功率进行控制,并能显著地改善电力系统的暂态稳定性。 展开更多
关键词 SSSC 线性控制 直接反馈线性化方法 电力系统 暂态稳定性 静止同步串联补偿器
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基于直接反馈线性化的异步电动机非线性控制 被引量:72
11
作者 张春朋 林飞 +1 位作者 宋文超 焦连伟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期99-102,107,共5页
异步电动机是一个存在复杂耦合的非线性系统。该文应用直接反馈线性化理论,通过对输出方程的简单求导,得到所需的坐标变换和非线性状态反馈,实现了异步电动机系统的输入输出线性化。对于反馈线性化中重要的零动态问题进行了详细研究,保... 异步电动机是一个存在复杂耦合的非线性系统。该文应用直接反馈线性化理论,通过对输出方程的简单求导,得到所需的坐标变换和非线性状态反馈,实现了异步电动机系统的输入输出线性化。对于反馈线性化中重要的零动态问题进行了详细研究,保证了控制系统的稳定性。同时,系统分解成转速和磁链两个独立的最简线性子系统,实现了二者的动态完全解耦。仿真结果表明该文提出的方法具有优良的控制性能。 展开更多
关键词 直接反馈线性化 异步电动机 线性控制 矢量控制
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三相有源电力滤波器精确反馈线性化空间矢量PWM复合控制 被引量:33
12
作者 乐江源 谢运祥 +1 位作者 张志 陈林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第15期32-39,共8页
提出一种基于精确反馈线性化的三相有源电力滤波器空间矢量脉宽调制控制方法。在三相并联型有源电力滤波器的仿射非线性模型基础上,推导出其状态反馈精确线性化非线性控制律,实现三相并联型有源电力滤波器有功补偿电流和无功补偿电流的... 提出一种基于精确反馈线性化的三相有源电力滤波器空间矢量脉宽调制控制方法。在三相并联型有源电力滤波器的仿射非线性模型基础上,推导出其状态反馈精确线性化非线性控制律,实现三相并联型有源电力滤波器有功补偿电流和无功补偿电流的解耦控制。选取适当的反馈系数可确定交流侧指令电压,利用空间矢量脉宽调制技术对所需的指令电压进行逼近。与PI控制的三角载波控制方案进行仿真对比分析,验证了所提出的控制方案的动、静性能指标均优于PI控制方案。研制了一台小功率样机,验证了所提方案的正确性和可行性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 解耦控制 精确反馈线性化 空间矢量脉宽调制 微分同胚
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基于反馈线性化的高性能逆变器数字控制方法 被引量:13
13
作者 姚玮 陈敏 +2 位作者 牟善科 张军明 钱照明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期14-19,共6页
传统逆变器控制方法大多基于小信号原理,其频域模型并不能保证系统在大信号扰动下的稳定性。提出一种新型的基于逆变器大信号模型的反馈线性化控制策略,可改善逆变器在输入电压波动和输出负载扰动下的输出特性,并具有良好的电压和电流... 传统逆变器控制方法大多基于小信号原理,其频域模型并不能保证系统在大信号扰动下的稳定性。提出一种新型的基于逆变器大信号模型的反馈线性化控制策略,可改善逆变器在输入电压波动和输出负载扰动下的输出特性,并具有良好的电压和电流跟随特性。根据逆变器电路的大信号方程,分析提出数字控制器的线性化反馈结构及其参数设计方法。与传统控制结构相比,此控制策略在动态响应和稳态精度上更具优越性,并具有较强的鲁棒性。仿真与实验结果均验证了该策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 逆变器 反馈线性化 动态性能 鲁棒性 线性负载
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D-STATCOM的输入—输出反馈线性化滑模变结构控制 被引量:16
14
作者 龚鸿 王渝红 +2 位作者 李媛 李兴源 魏亮 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期102-108,共7页
为提高配电网静止同步补偿器(D-STATCOM)控制系统动态性能和鲁棒性,提出一种基于输入—输出反馈线性化与积分滑模控制相结合的D-STATCOM控制方法。该方法利用输入—输出反馈线性化实现D-STATCOM有功电流与无功电流的解耦,消除D-STATCOM... 为提高配电网静止同步补偿器(D-STATCOM)控制系统动态性能和鲁棒性,提出一种基于输入—输出反馈线性化与积分滑模控制相结合的D-STATCOM控制方法。该方法利用输入—输出反馈线性化实现D-STATCOM有功电流与无功电流的解耦,消除D-STATCOM直流侧电容电压的非线性特性,使之在支撑公共耦合点(PCC)处电压的同时快速稳定直流侧电压,并利用积分滑模控制增强其对参数摄动的鲁棒性。仿真和物理实验结果表明,D-STATCOM采用文中提出的控制策略,配电网PCC处电压和直流侧电容电压均能快速、准确地调整到其参考值,并在外部干扰及参数变化时具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 配电网静止同步补偿器 输入—输出反馈线性化 线性 积分滑模控制 鲁棒性
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全控器件励磁系统的多变量反馈线性化控制 被引量:16
15
作者 毛承雄 何金平 +1 位作者 王丹 陆继明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第22期53-60,10,共8页
全控器件励磁系统不仅具有常规励磁系统的控制功能,还能够在网侧对系统补偿无功,为发电机提供更多阻尼,从而改善系统的阻尼特性,但随着控制变量的增加和系统结构的变化,使得整个系统变的更加复杂,控制系统的设计难度加大。针对这种复杂... 全控器件励磁系统不仅具有常规励磁系统的控制功能,还能够在网侧对系统补偿无功,为发电机提供更多阻尼,从而改善系统的阻尼特性,但随着控制变量的增加和系统结构的变化,使得整个系统变的更加复杂,控制系统的设计难度加大。针对这种复杂的非线性系统,首先分析网侧无功补偿与网侧并联等效阻抗的一致性,并在此基础上推导基于三阶同步发电机模型的全控器件励磁系统的等效模型。以控制转子功角和机端电压稳定为目标,采用多变量反馈线性化方法设计基于此等效模型的两输入两输出非线性控制策略。仿真结果表明,相对于线性控制(电压自动调节器+电力系统稳定器)方法,所提非线性控制策略在系统受到大干扰的情况下,依然能较好地增强系统阻尼,并且随着补偿容量的提高,阻尼效果更好;当系统参数发生改变时,依然具有良好的控制效果,相比线性控制适应性更好。 展开更多
关键词 全控器件励磁 多变量反馈线性化 线性控制 无功补偿 阻尼
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变桨距风力发电机组恒功率反馈线性化控制 被引量:15
16
作者 杨俊华 郑俭华 +1 位作者 杨梦丽 吴捷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1365-1370,共6页
在额定风速以上时,为保证风电机组的安全稳定运行,需要降低风力机捕获风能,使风力机的转速及功率维持在额定值,基于微分几何反馈线性化方法,提出变桨距风力发电机组恒功率控制策略.建立了风力机的仿射非线性模型,采用微分几何反馈线性... 在额定风速以上时,为保证风电机组的安全稳定运行,需要降低风力机捕获风能,使风力机的转速及功率维持在额定值,基于微分几何反馈线性化方法,提出变桨距风力发电机组恒功率控制策略.建立了风力机的仿射非线性模型,采用微分几何反馈线性化变换实现全局精确线性化;根据新的线性化模型,以风力机转速为输出反馈变量,叶片桨距角为输入控制变量,设计桨距角控制器;在风速高于额定值时调节风力机维持在额定转速,从而实现额定风速以上的恒功率控制.仿真结果表明,所提控制策略能较好地解决变桨距风力发电机组额定风速以上的恒功率控制问题,控制方法具有较好的适应性和鲁棒性. 展开更多
关键词 风力发电机组 恒功率控制 反馈线性化 微分几何 全局精确线性化 变桨距
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有源电力滤波器精确反馈线性化准滑模变结构控制 被引量:37
17
作者 杨龙月 刘建华 王崇林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第33期5868-5875,共8页
提出一种基于精确反馈线性化的有源电力滤波器(active power filter,APF)准滑模变结构复合控制策略,解决了传统有源电力滤波器滑模控制器设计结构复杂及抖振问题。根据三相有源电力滤波器在d-q坐标系下的仿射非线性模型,推导相应的坐标... 提出一种基于精确反馈线性化的有源电力滤波器(active power filter,APF)准滑模变结构复合控制策略,解决了传统有源电力滤波器滑模控制器设计结构复杂及抖振问题。根据三相有源电力滤波器在d-q坐标系下的仿射非线性模型,推导相应的坐标变换矩阵与状态反馈表达式,得到系统精确反馈线性化模型。针对此线性系统设计积分滑模函数,并证明等效控制的存在性与滑模控制的可达性。最终实现了准滑模变结构控制器设计,并给出参数选取范围。仿真与实验结果证明,该复合控制方法结合了精确反馈线性化控制与滑模控制的优点,具有较优的动态控制响应与稳态控制性能。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 精确反馈线性化 准滑模变结构控制 抖振
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基于反馈线性化的EMS型磁浮列车非线性悬浮控制器设计 被引量:24
18
作者 刘德生 李杰 张锟 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期96-101,共6页
悬浮系统控制技术是EMS型磁浮列车的关键技术之一。针对悬浮系统的非线性特征,设计了一种非线性悬浮控制器。在合理假设的基础上,建立了EMS型磁浮列车悬浮系统的非线性数学模型;通过反馈线性化将该非线性模型精确线性化,得到等价的线性... 悬浮系统控制技术是EMS型磁浮列车的关键技术之一。针对悬浮系统的非线性特征,设计了一种非线性悬浮控制器。在合理假设的基础上,建立了EMS型磁浮列车悬浮系统的非线性数学模型;通过反馈线性化将该非线性模型精确线性化,得到等价的线性模型,采用状态反馈的方法设计了非线性控制器。仿真结果表明,该非线性控制器的控制性能明显优于传统的局部近似线性化方法设计的控制器,对间隙干扰和负载干扰具有鲁棒性。 展开更多
关键词 线性 悬浮控制器 反馈线性化 仿真
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基于反馈线性化方法的励磁系统非线性H_∞控制研究 被引量:17
19
作者 梅生伟 黎雄 +1 位作者 卢强 孙元章 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 1999年第4期1-7,共7页
本文提出了一种基于微分几何反馈线性化理论的非线性H∞控制设计方法,并对这种方法的干扰抑制性能给予了讨论。同时,依据这种方法设计了励磁系统的非线性H∞控制器。
关键词 线性H∞控制 反馈线性化 励磁系统 发电机
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反馈线性化飞机防滑刹车滑模变结构控制律研究 被引量:8
20
作者 付龙飞 田广来 +2 位作者 李玉忍 梁波 张军利 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期962-966,共5页
飞机动力学模型的高度非线性及刹车过程轮胎与地面间摩擦系数的不确定性和强耦合性,造成飞机防滑刹车很难精确控制。论文采用输入输出反馈线性化方法将飞机防滑刹车系统的动力学模型转换成成仿射型,基于反馈线性化的防滑刹车滑模变结构... 飞机动力学模型的高度非线性及刹车过程轮胎与地面间摩擦系数的不确定性和强耦合性,造成飞机防滑刹车很难精确控制。论文采用输入输出反馈线性化方法将飞机防滑刹车系统的动力学模型转换成成仿射型,基于反馈线性化的防滑刹车滑模变结构控制律对原有控制算法进行改进。仿真结果表明:在结合系数较小的冰跑道环境下,滑移误差明显降低;控制方法和控制律合理有效。 展开更多
关键词 飞机 反馈线性化 滑模控制 变结构控制 防滑刹车
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