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Gough-Stewart平台通用动力学反解分析 被引量:5
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作者 刘国军 郑淑涛 韩俊伟 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期70-75,共6页
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了... 从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究. 展开更多
关键词 Gough-Stewart平台 基于模型的控制 通用运动学反解模型 通用动力学反解模型 虚功原理
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无RSM参数的反解RFM求解方法
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作者 戴泽源 张立华 +1 位作者 陈秋 刘翔 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第2期55-59,共5页
为实现在无严格传感器模型(RSM)参数的条件下求解反解RFM,提出一种基于正解RFM的反解RFM求解方法。首先通过正解RFM生成虚拟控制格网,建立反解RFM求解流程;然后考虑误差法矩阵病态对求解结果的影响,采用岭参数谱修正迭代与LDLT分解,提... 为实现在无严格传感器模型(RSM)参数的条件下求解反解RFM,提出一种基于正解RFM的反解RFM求解方法。首先通过正解RFM生成虚拟控制格网,建立反解RFM求解流程;然后考虑误差法矩阵病态对求解结果的影响,采用岭参数谱修正迭代与LDLT分解,提升求解的效率和精度;最后以影像立体定位为例,验证了所求解的反解RFM在影像处理中的有效性。实验结果表明:所提方法是对RSM的另一种高精度拟合,在影像立体定位应用中,同正解RFM精度基本相当,且具有更高的立体定位效率,为反解RFM的后续应用提供了良好基础。 展开更多
关键词 有理函数模型 严格传感器模型 反解模型 影像定位 谱修正迭代 LDLT分
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三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真 被引量:18
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作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 叶东 黄庆成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期752-755,共4页
给出了三自由度并联机构坐标测量的运动反解模型 ,依据矩阵全微分理论 ,导出测头位姿误差与各运动副位置误差及调节器运动误差之间的相互关系 ,建立了新型坐标测量机的误差模型。通过计算机仿真 ,讨论了机构参数误差对测量结果的影响 。
关键词 坐标测量机 并联机 运动反解模型 误差模型 仿真
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3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计 被引量:17
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作者 马晓丽 马履中 +1 位作者 周兆忠 蒯苏苏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第18期1938-1943,共6页
研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质。... 研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质。探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数。对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交—遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案。实例证明这种优化方法行之有效。 展开更多
关键词 并联机器人机构 反解模型 工作空间 优化设计 正交试验设计法 遗传算法
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Dissolution kinetics of copper from multi-metal copper alloy roasted in oxygen
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作者 卢伟红 尹周澜 +1 位作者 丁治英 刘洋 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第2期335-340,共6页
A kinetic study on the sulfuric acid leaching of multi-metal oxide, which is the product of multi-metal copper alloy with iron trioxide roasted in oxygen, was carried out. The effects of leaching time, stirring speed,... A kinetic study on the sulfuric acid leaching of multi-metal oxide, which is the product of multi-metal copper alloy with iron trioxide roasted in oxygen, was carried out. The effects of leaching time, stirring speed, sulfuric acid concentration, reaction temperature, and particle size of the multi-metal oxide on the kinetics and mechanism of copper extraction were studied. It was found that the reaction kinetic model about the copper extraction from multi-metal oxide follows the mixed kinetic shrinking core mode: 1/31n(1-X)+(1-X)-l/3-1=680.5C(H2SO4)0.4297dp0.75115exp(-Ea/RT)t. 展开更多
关键词 leaching kinetic multi-metal copper alloy ROASTING
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