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基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制
1
作者
张勇
赵二辉
汪成文
《机床与液压》
北大核心
2024年第21期125-131,共7页
针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器...
针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器的控制性能。对所提控制方法的稳定性进行理论推导与分析,并通过AMESim、MATLAB/Simulink联合仿真验证其有效性。仿真研究表明:该控制方法能够准确观测与补偿未知干扰,控制效果明显优于PID以及反演鲁棒控制。
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关键词
液压机械臂
非线性干扰观测器
反演鲁棒控制
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职称材料
题名
基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制
1
作者
张勇
赵二辉
汪成文
机构
太原理工大学机械工程学院
晋城市光机电产业研究院
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第21期125-131,共7页
基金
山西省自然科学基金项目(20210302123155)
先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室课题项目(2023SZKF05)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(52475066)
山西省回国留学人员科研项目(2024-052)。
文摘
针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器的控制性能。对所提控制方法的稳定性进行理论推导与分析,并通过AMESim、MATLAB/Simulink联合仿真验证其有效性。仿真研究表明:该控制方法能够准确观测与补偿未知干扰,控制效果明显优于PID以及反演鲁棒控制。
关键词
液压机械臂
非线性干扰观测器
反演鲁棒控制
Keywords
hydraulic manipulators
nonlinear disturbance observer
backstepping robust control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制
张勇
赵二辉
汪成文
《机床与液压》
北大核心
2024
0
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