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欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制
被引量：
14
1
作者
杨迪
郭晨
+1 位作者
朱玉华
付思
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第2期254-260,共7页
针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素...
针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值。应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界。仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性。
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关键词
欠驱动船舶
参数未知
反演设计法
自适应控制
神经网络
路径跟踪
LYAPUNOV函数
最终一致有界
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职称材料
题名
欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制
被引量：
14
1
作者
杨迪
郭晨
朱玉华
付思
机构
沈阳工业大学化工过程自动化学院
大连海事大学船舶自动化仿真器研究所
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第2期254-260,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51579024
61374114)
文摘
针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值。应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界。仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性。
关键词
欠驱动船舶
参数未知
反演设计法
自适应控制
神经网络
路径跟踪
LYAPUNOV函数
最终一致有界
Keywords
underactuated ship
parameter uncertainties
backstepping
adaptive control
neural networks
path following
Lyapunov function
ultimately uniform boundedness
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制
杨迪
郭晨
朱玉华
付思
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018
14
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