自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制 被引量：12

1

作者 高剑 徐德民 +2 位作者 李俊 严卫生 张福斌 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期552-555,共4页

研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性。仿真结果表明... 研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性。仿真结果表明,该自适应反演滑模控制具有良好的鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 自主水下航行器 轴向运动控制 未知海流 自适应反演滑模控制

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压电驱动快速反射镜的自适应反演滑模控制 被引量：14

2

作者 田福庆 李克玉 +1 位作者 王珏 王洪剑 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期59-63,共5页

由压电驱动器驱动的快速反射镜(FSM)广泛应用于各种精密稳定跟踪系统,FSM的控制精度决定了系统的跟踪精度。但压电驱动器具有严重的迟滞非线性干扰,针对这一缺点,应用自适应径向基RBF神经网络对迟滞干扰进行非线性逼近,并在此基础上结... 由压电驱动器驱动的快速反射镜(FSM)广泛应用于各种精密稳定跟踪系统,FSM的控制精度决定了系统的跟踪精度。但压电驱动器具有严重的迟滞非线性干扰,针对这一缺点,应用自适应径向基RBF神经网络对迟滞干扰进行非线性逼近,并在此基础上结合滑模控制和反演法,设计了自适应反演滑模(ABSM)控制器。仿真实验表明,相对于滑模控制器,ABSM控制器的最大跟踪误差和均方根误差为分别降低了57.26%和52.53%,提高了FSM的控制精度。 展开更多

关键词 快速反射镜 压电驱动器 反演滑模控制 RBF神经网络

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不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制 被引量：7

3

作者 叶锦华 李迪 +1 位作者 叶峰 赖乙宗 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期32-37,43,共7页

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车(AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入-输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,... 提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车(AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入-输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近收敛.仿真结果表明,该方案可以有效地削弱滑模控制的抖振现象,并消除模型不确定性和外部干扰对系统的影响,保证AGV快速、精确地跟踪期望轨迹. 展开更多

关键词 自动导向车 不确定系统 轨迹跟踪 自适应反演滑模控制

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基于模糊干扰观测器的自适应反演滑模控制研究 被引量：11

4

作者 刘柏廷 吴云洁 黄延福 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1677-1680,共4页

摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行... 摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器。通过对某型仿真转台进行仿真,得知该方案与普通滑模控制(SMC)方案相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰,系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。 展开更多

关键词 模糊干扰观测器 反演滑模控制 自适应 飞行仿真转台 鲁棒性

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不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制 被引量：6

5

作者 刘福才 李倩 +1 位作者 梁利环 侯甜甜 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期384-392,共9页

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰... 针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果。基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性。将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性。 展开更多

关键词 空间机械臂 微重力 反演滑模控制 自适应 轨迹跟踪

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基于自适应反演滑模控制的AUV水平面动力定位方法 被引量：9

6

作者 高剑 徐德民 严卫生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期738-740,共3页

自主水下航行器(AUV)是一种高度耦合的强非线性系统,传统的定位方法采用解耦线性化模型,很难保证控制品质。本文针对未知海流作用下AUV的非线性水平面运动模型,充分利用其运动学和动力学模型的特性,提出了基于自适应反演设计方法的AUV... 自主水下航行器(AUV)是一种高度耦合的强非线性系统,传统的定位方法采用解耦线性化模型,很难保证控制品质。本文针对未知海流作用下AUV的非线性水平面运动模型,充分利用其运动学和动力学模型的特性,提出了基于自适应反演设计方法的AUV水平面动力定位算法,在线估计海流速度。仿真结果验证了跟踪控制系统的全局渐进稳定性,及对有界外部扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 自主水下航行器 自适应反演滑模控制 动力定位

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无人驾驶机器人机械腿非线性模糊自适应反演滑模控制 被引量：5

7

作者 陈刚 张介 +1 位作者 李旭 张为公 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期570-579,共10页

为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模... 为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模型,构建了考虑运动副非线性摩擦的机械腿动力学模型,描述了机械腿关节间摩擦力矩与相对速度之间的关系,求得了摩擦参数.接着,设计了油门/制动机械腿切换控制器和非线性干扰观测器.最后,针对观测误差以及其他不确定干扰,设计了模糊自适应反演滑模控制器,进行了李雅普诺夫稳定性分析.实验结果表明,所提方法有效削减了控制输出的抖振,且相较于未对摩擦进行补偿的情况,机械腿位置最大跟踪误差从5.5×10^-2 rad减小为1.1×10^-3 rad,最大车速跟踪误差从2.21 km/h减小为1.91 km/h.基于干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法能够有效提高机械腿跟踪精度与车速跟踪精度. 展开更多

关键词 无人驾驶机器人 摩擦干扰 模糊自适应反演滑模控制 非线性干扰观测器

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不确定非线性系统的多模反演滑模控制 被引量：5

8

作者 李俊 徐德民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期801-804,共4页

对一般形式的仿射非匹配不确定非线性系统 ,研究了一种具有任意小跟踪误差的稳定控制器的设计新方法 .结合反演 (backstepping)设计和变结构控制 ,提出了反演变结构控制策略 .对存在非匹配的不确定性和未知干扰的系统 ,设计的反演变结... 对一般形式的仿射非匹配不确定非线性系统 ,研究了一种具有任意小跟踪误差的稳定控制器的设计新方法 .结合反演 (backstepping)设计和变结构控制 ,提出了反演变结构控制策略 .对存在非匹配的不确定性和未知干扰的系统 ,设计的反演变结构控制器实现了鲁棒输出跟踪 ,闭环系统在有限时间进入滑动模态 .仿真算例证实了理论结果 . 展开更多

关键词 变结构控制 不确定非线性系统 多模反演滑模控制 控制策略

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机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计 被引量：4

9

作者 席雷平 朱一鸣 +1 位作者 李小民 张华英 《河北科技大学学报》 CAS 2012年第3期253-257,共5页

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对... 针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。 展开更多

关键词 机械臂 反演滑模控制 自适应 抖振

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粒子群优化的磁轴承自适应反演滑模控制 被引量：2

10

作者 石瑶 陈美玲 +1 位作者 张云 朱铝芬 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第11期37-41,47,共6页

为实现两自由度主动磁轴承的高精度、强鲁棒控制,提出了一种基于粒子群优化的自适应反演滑模控制器对磁轴承进行控制。利用自适应反演滑模控制器对外部环境干扰进行预估,实现对磁轴承的位移进行精准跟踪和悬浮力的低脉动稳定运行,并且... 为实现两自由度主动磁轴承的高精度、强鲁棒控制,提出了一种基于粒子群优化的自适应反演滑模控制器对磁轴承进行控制。利用自适应反演滑模控制器对外部环境干扰进行预估,实现对磁轴承的位移进行精准跟踪和悬浮力的低脉动稳定运行,并且能够有效避免传统滑模的抖振效应。但由于影响控制品质的控制器参数较多,为了提高控制系统的收敛速度与精度,引入粒子群算法来在线优化控制器的参数。仿真结果表明经过整定后的自适应滑模控制器具有良好的动态跟踪性能。 展开更多

关键词 主动磁轴承 自适应 反演滑模控制 粒子群算法

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基于摩擦和干扰补偿的转台模糊反演滑模控制 被引量：5

11

作者 刘慧博 刘尚磊 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期1195-1202,1209,共9页

针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使用非线性干扰观测器对建模误差、摩擦的欠、过补偿等扰动... 针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使用非线性干扰观测器对建模误差、摩擦的欠、过补偿等扰动进行估计,利用估计值做进一步补偿。采用反演滑模控制器,保证了系统的稳定性;利用模糊算法调整滑模控制的切换增益以降低"抖振"。仿真结果表明,该方法降低了摩擦等不确定性对系统的影响,减弱了滑模引起的"抖振",提高了系统的控制精度及抗干扰性。 展开更多

关键词 转台 摩擦补偿 非线性干扰观测器 遗传算法 模糊算法 反演滑模控制

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基于非线性干扰观测器的风电机组自适应反演滑模控制 被引量：5

12

作者 茅靖峰 李孔伟 +1 位作者 吴博文 赵飞 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第10期1547-1553,共7页

为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转... 为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转矩的实时估计。基于最佳转速法,设计了一阶滑模控制器和反演滑模控制器。结合不确定项的自适应控制,进一步抑制滑模控制器的输出抖振、平滑转矩输出。通过与传统PI控制和一阶滑模控制的仿真比较,验证了该文所述控制器的正确有效性。 展开更多

关键词 风力发电 非线性干扰观测器 自适应控制 反演滑模控制

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基于干扰补偿和微分器的转台反演滑模控制 被引量：3

13

作者 刘慧博 刘尚磊 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1593-1600,共8页

针对转台系统中存在的摩擦力矩、建模误差等不确定性,提出了一种基于非线性扩张状态观测器和微分器的反演滑模控制策略。将上述不确定性定义为复合干扰,采用非线性扩张状态观测器进行观测和实时补偿,减小了干扰对系统的影响;利用微分器... 针对转台系统中存在的摩擦力矩、建模误差等不确定性,提出了一种基于非线性扩张状态观测器和微分器的反演滑模控制策略。将上述不确定性定义为复合干扰,采用非线性扩张状态观测器进行观测和实时补偿,减小了干扰对系统的影响;利用微分器估计系统的状态变量,避免了差分法引起的噪声放大问题,根据估计的状态设计反演滑模控制器,控制律的设计保证了系统的稳定性和鲁棒性,趋近律的改进以及干扰补偿有效降低了滑模引起的"抖振"。仿真结果表明,该控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性,可以实现转台的高精度控制。 展开更多

关键词 转台 非线性扩张状态观测器 干扰补偿 微分器 反演滑模控制

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电液位置伺服系统自适应反演滑模控制 被引量：26

14

作者 刘希 黄茹楠 高英杰 《液压与气动》 北大核心 2019年第7期14-19,共6页

在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此... 在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计,再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器,解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明,该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制,并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 并联运动平台 电液伺服运动系统 自适应控制 反演滑模控制

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四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制 被引量：5

15

作者 徐亚鹏 苏成利 孙小平 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期339-351,共13页

针对非线性六自由度欠驱动四旋翼无人机的姿态和位置控制问题,提出自适应反演滑模控制算法.设计了一种自适应律对控制中的参数摄动和外界干扰上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中.通过李雅普诺夫稳定性理论证明自适应反演... 针对非线性六自由度欠驱动四旋翼无人机的姿态和位置控制问题,提出自适应反演滑模控制算法.设计了一种自适应律对控制中的参数摄动和外界干扰上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中.通过李雅普诺夫稳定性理论证明自适应反演滑模控制能使跟踪误差一致渐近收敛到零.最后,根据给定的四旋翼无人机参数进行数值仿真,所得结果表明在系统存在参数摄动和外部干扰的情况下,该方法也能够实现四旋翼无人机的姿态稳定和定高悬停,并具有较好的鲁棒性.. 展开更多

关键词 四旋翼无人机 自适应反演滑模控制 自适应律 跟踪误差

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基于摩擦模型的反演滑模控制在大型望远镜上的应用 被引量：2

16

作者 郭鹏飞 邓永停 王帅 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2620-2626,共7页

根据永磁同步电机驱动的大型望远镜转台对指向精度与低速跟踪精度的要求,设计了基于摩擦模型的反演滑模控制器。建立了基于摩擦模型与外部扰动的系统模型;然后,按照反演设计方法,设计了离控制输入最远的子系统,在设计过程中加入滑模控制... 根据永磁同步电机驱动的大型望远镜转台对指向精度与低速跟踪精度的要求,设计了基于摩擦模型的反演滑模控制器。建立了基于摩擦模型与外部扰动的系统模型;然后,按照反演设计方法,设计了离控制输入最远的子系统,在设计过程中加入滑模控制,从而减小非线性摩擦因素与外部风载等对指向精度与跟踪精度的影响。通过理论仿真和实验研究验证了该方法的有效性。结果显示:所设计的反演滑模控制器具有较好的动态响应,对扰动等不确定性因素具有较强的鲁棒性,当位置阶跃指令为4.6″时,稳态误差为0.048 51″,比传统的PI控制算法减小21.4%;当输入斜率为5(″)/s的位置斜坡指令时,稳态跟踪误差为0.031 26″,比传统的PI控制算法减小30.1%。结果表明提出的方法能够提高望远镜控制系统的指向精度和低速跟踪精度。 展开更多

关键词 摩擦模型 反演滑模控制 永磁同步电机 大型望远镜

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永磁同步直线电机自适应反演滑模控制 被引量：4

17

作者 李泽声 贺云波 +2 位作者 刘述进 廖回隆 钱其豪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第12期139-143,共5页

针对永磁同步直线电机系统的非线性、强耦合、多变量的特点,以及容易受参数变化和外界扰动的影响,提出了一种基于幂指数切换控制律的自适应反演滑模控制方法。采用sigmoid函数替代符号函数,有效地抑制了滑模控制的抖振现象。设计了三次... 针对永磁同步直线电机系统的非线性、强耦合、多变量的特点,以及容易受参数变化和外界扰动的影响,提出了一种基于幂指数切换控制律的自适应反演滑模控制方法。采用sigmoid函数替代符号函数,有效地抑制了滑模控制的抖振现象。设计了三次多项式S型速度规划,并将该速度规划作为伺服系统的指令位置输入。仿真与实验结果表明,与传统的三闭环PID控制相比,自适应反演滑模控制具有较好的响应性能、跟踪性能和鲁棒性强、定位精度高,很好地满足高速高精度的运动要求。 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 SIGMOID函数 三次多项式S型速度规划 自适应反演滑模控制 高速高精度的运动

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基于高阶滑模观测器的风机改进反演滑模控制 被引量：2

18

作者 王昊 郝万君 +2 位作者 曹松青 孙志辉 郝诗源 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第15期6081-6086,共6页

针对风电机组风速波动幅度大、发电机转矩抖振大、功率无法平滑输出等问题,同时考虑风电机组中部分状态参数难以准确测量的问题,设计一种基于高阶滑模观测器的改进反演滑模控制策略。通过在反演设计中引进积分项来实现系统的有效控制和... 针对风电机组风速波动幅度大、发电机转矩抖振大、功率无法平滑输出等问题,同时考虑风电机组中部分状态参数难以准确测量的问题,设计一种基于高阶滑模观测器的改进反演滑模控制策略。通过在反演设计中引进积分项来实现系统的有效控制和全局调节。采用高阶滑模观测器来实现时估计系统的状态,避免了直接测量会引入高频噪声的问题,使系统在外界扰动干扰的情况下具有较强的鲁棒性。为了验证算法的优越性在MATLAB中进行控制器仿真实验。最后通过仿真证明了所提方法的正确性,可行性。 展开更多

关键词 风力发电机组 最大功率点跟踪 改进反演滑模控制 高阶滑模观测器 鲁棒性

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基于MMC的统一潮流控制器反演滑模控制策略 被引量：6

19

作者 程启明 陈颖 +1 位作者 程尹曼 张磊 《智慧电力》 北大核心 2023年第6期41-48,共8页

针对模块化多电平变流器(MMC)-统一潮流控制器(UPFC)潮流跟踪性能优化问题,提出了一种基于MMC-UPFC的反演滑模控制(BSC-SMC)非线性策略,它既保留了滑模控制(SMC)的抗干扰能力强等性能,也兼具反演控制(BSC)响应速度快等优点。首先,根据MM... 针对模块化多电平变流器(MMC)-统一潮流控制器(UPFC)潮流跟踪性能优化问题,提出了一种基于MMC-UPFC的反演滑模控制(BSC-SMC)非线性策略,它既保留了滑模控制(SMC)的抗干扰能力强等性能,也兼具反演控制(BSC)响应速度快等优点。首先,根据MMC-UPFC的拓扑结构,建立数学模型,分析它的内部特性;其次,详细论述了BSC控制的原理和设计过程,结合SMC控制,当系统参数变化时可提高系统的稳定性;然后,经过子模块均压控制,通过载波移相调制将信号传送给MMC;最后,搭建MMC-UPFC仿真系统进行仿真验证,将所提BSC-SMC控制策略与BSC控制、SMC控制、PID控制控制策略进行比较,验证了在2种不同工况下MMCUPFC的BSC-SMC控制策略的有效性和优越性。 展开更多

关键词 统一潮流控制器 模块化多电平变流器 反演滑模控制 反演控制 滑模控制

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基于LuGre模型的伺服转台自适应反演滑模控制 被引量：3

20

作者 丛中旖 《四川兵工学报》 CAS 2014年第7期75-78,共4页

为降低摩擦力矩对机电伺服转台控制精度的影响,提出了自适应反演滑模控制方法;分析了伺服系统的原理,并应用LuGre模型对摩擦力矩进行了建模;在此基础上结合滑模控制和反演法,提出了自适应反演滑模控制(ABSM)算法;将ABSM控制器与原有的PI... 为降低摩擦力矩对机电伺服转台控制精度的影响,提出了自适应反演滑模控制方法;分析了伺服系统的原理,并应用LuGre模型对摩擦力矩进行了建模;在此基础上结合滑模控制和反演法,提出了自适应反演滑模控制(ABSM)算法;将ABSM控制器与原有的PID控制器进行了仿真对比实验。结果表明:所设计的控制器增强了系统的鲁棒性,大幅提高了控制精度。 展开更多

关键词 反演滑模控制 自适应 伺服平台 摩擦力矩

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