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面向偏微分方程的连续反演控制算法综述被引量：9: 1; 作者李晓光刘金琨《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期825-832,共8页; 连续反演控制算法是一种面向偏微分方程(partial differential equations,PDEs)模型控制对象,配合边界控制方式的分布参数系统(distributed parameter systems,DPSs)控制算法.该算法基于Volterra映射运算,思路较为新颖,具有鲁棒性、逆... 展开更多; 关键词连续反演控制算法偏微分方程分布参数系统边界控制 Volterra映射; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进反演控制的食品分拣机器人末端执行器智能控制方法被引量：10: 2; 作者韦树成莫国志《食品与机械》北大核心 2022年第12期73-78,共6页; 目的:解决并联食品分拣机器人分拣过程中存在的末端执行器定位精度差、效率低等问题。方法:提出一种将模糊系统、模糊神经网络和反演控制算法相结合用于并联食品分拣机器人末端执行器的智能控制。建模信息由模糊系统逼近,未建模信息由... 展开更多; 关键词并联食品分拣机器人末端执行器反演控制算法模糊神经网络模糊系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制被引量：6: 3; 作者梁捷陈力《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期459-466,共8页; 空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟... 展开更多; 关键词柔性关节柔性臂空间机器人动力学模拟高斯径向基函数神经网络反演控制算法关节柔性补偿控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能车运动轨迹跟踪算法的研究被引量：10: 4; 作者储开斌郭俊俊《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期131-137,共7页; 针对智能车运动过程中轨迹跟踪精度差的问题,提出了一种基于反演控制算法的智能车运动轨迹跟踪算法。首先,建立智能车的运动学模型;误差模型和动态模型。然后,根据反演控制算法,设计出合理的分部虚拟控制量,并结合李雅普诺夫稳定性分析... 展开更多; 关键词智能车轨迹跟踪反演控制算法分部虚拟控制量; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人的柔性关节机械手控制分析: 5; 作者肖潇《数字农业与智能农机》 2021年第20期125-126,共2页; 本文就当下柔性关节机械手的自适应控制进行详细研究。发现当机械手的系统参数较为准确的时候,其传统的反演控制算法可以基于实际状态反馈信息,对柔性关节机械手实现良好的控制。但是,若出现误差,会导致传统的控制方式下需要对关节加速... 展开更多; 关键词柔性机械手反演控制算法奇异摄动法柔性关节结构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向偏微分方程的连续反演控制算法综述被引量：9: 1; 作者李晓光刘金琨; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期825-832,共8页; 文摘连续反演控制算法是一种面向偏微分方程(partial differential equations,PDEs)模型控制对象,配合边界控制方式的分布参数系统(distributed parameter systems,DPSs)控制算法.该算法基于Volterra映射运算,思路较为新颖,具有鲁棒性、逆最优性,便于获得显式的精确控制律和闭环系统的精确解,并能结合观测器、自适应控制等领域已取得的成果拓展应用范围.本文概述了连续反演算法的基本原理和设计过程,总结了该算法在抛物线偏微分模型、双曲线偏微分模型、复合偏微分模型、非线性偏微分模型等各方面的最新进展,最后归纳了该算法的主要特点,并探讨了未来研究的发展方向.; 关键词连续反演控制算法偏微分方程分布参数系统边界控制 Volterra映射; Keywords continuum backstepping control algorithm partial differential equations （PDEs） distributed parameter systems （DPSs） boundary control Volterra transformation; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进反演控制的食品分拣机器人末端执行器智能控制方法被引量：10: 2; 作者韦树成莫国志; 机构广西机电职业技术学院广西大学; 出处《食品与机械》北大核心 2022年第12期73-78,共6页; 基金广西壮族自治区工业和信息化厅2021年信息化相关项目(编号:[2021]37号)。; 文摘目的:解决并联食品分拣机器人分拣过程中存在的末端执行器定位精度差、效率低等问题。方法:提出一种将模糊系统、模糊神经网络和反演控制算法相结合用于并联食品分拣机器人末端执行器的智能控制。建模信息由模糊系统逼近,未建模信息由模糊神经网络逼近和预测,反演控制完成控制输出,最后进行实验验证。结果:与传统控制方法相比,所提控制方法具有良好的末端执行器跟踪精度和控制效率,末端执行器误差小于0.3 mm,分选效率达到1.99个/s。结论:该控制方法可以实现准确、高效和稳定的位置跟踪。; 关键词并联食品分拣机器人末端执行器反演控制算法模糊神经网络模糊系统; Keywords parallel food sorting robot end effector backstepping control algorithm fuzzy neural network fuzzy system; 分类号 TS203 [轻工技术与工程—食品科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制被引量：6: 3; 作者梁捷陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院中国空气动力研究与发展中心; 出处《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期459-466,共8页; 基金国家自然科学基金(11372073 11072061 +1 种基金 10672040) 福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目; 文摘空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、轨迹跟踪控制算法设计和关节、臂杆双重柔性振动的主动抑制问题。首先,采用多体动力学建模方法并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性,推导了系统的动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入一种关节柔性补偿控制器解决了传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,导出了适用于控制系统算法设计的数学模型。然后,利用该模型,基于反演思想在慢时标子系统中设计神经网络自适应控制算法来补偿系统参数未知和柔性关节引起的转动误差,实现系统运动轨迹跟踪性能;针对快时标子系统,设计了鲁棒最优控制算法抑制因柔性关节及柔性臂引起的系统双重弹性振动,保证系统的稳定性。最后,通过仿真对比实验验证了所设计控制算法的有效性。; 关键词柔性关节柔性臂空间机器人动力学模拟高斯径向基函数神经网络反演控制算法关节柔性补偿控制器; Keywords space robot with flexible-joint and flexible-link Gaussian radial basis function neural net-work backstepping control algorithm joint flexibility compensating controller; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O313.3 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能车运动轨迹跟踪算法的研究被引量：10: 4; 作者储开斌郭俊俊; 机构常州大学信息科学与工程学院数理学院; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期131-137,共7页; 基金江苏省重大成果转化项目(BA2017012) 常州大学科技项目(ZMF18020066)资助。; 文摘针对智能车运动过程中轨迹跟踪精度差的问题,提出了一种基于反演控制算法的智能车运动轨迹跟踪算法。首先,建立智能车的运动学模型;误差模型和动态模型。然后,根据反演控制算法,设计出合理的分部虚拟控制量,并结合李雅普诺夫稳定性分析,设计智能车运轨迹跟踪控制律;最后,在Simulink上进行智能车轨迹跟踪控制的仿真实验。实验结果表明,设计的智能车运动轨迹跟踪算法相比于迭代学习算法或者李雅普诺夫直接法,具有更好的实时性且跟踪精度好,且满足不同车速环境下智能车稳定性的需求。; 关键词智能车轨迹跟踪反演控制算法分部虚拟控制量; Keywords smart car trajectory tracking inversion control algorithm segmental virtual control; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TN401 [电子电信—微电子学与固体电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人的柔性关节机械手控制分析: 5; 作者肖潇; 机构九江职业大学; 出处《数字农业与智能农机》 2021年第20期125-126,共2页; 基金江西省教育厅科学技术研究项目一般项目GJJ191271。; 文摘本文就当下柔性关节机械手的自适应控制进行详细研究。发现当机械手的系统参数较为准确的时候,其传统的反演控制算法可以基于实际状态反馈信息,对柔性关节机械手实现良好的控制。但是,若出现误差,会导致传统的控制方式下需要对关节加速度进行反馈,同时由于柔性机械手的控制信号当中有着噪声,就会对系统的动态品质造成一定影响。; 关键词柔性机械手反演控制算法奇异摄动法柔性关节结构; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向偏微分方程的连续反演控制算法综述	李晓光刘金琨	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进反演控制的食品分拣机器人末端执行器智能控制方法	韦树成莫国志	《食品与机械》北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制	梁捷陈力	《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能车运动轨迹跟踪算法的研究	储开斌郭俊俊	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料
5	机器人的柔性关节机械手控制分析	肖潇	《数字农业与智能农机》	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料