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电液伺服双缸同步举升系统反步法控制研究 被引量:3
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作者 高俊 梁全 +1 位作者 王忠伟 王星坤 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第5期827-835,861,共10页
针对电液伺服双缸同步系统的控制复杂、非线性强等问题,提出了一种反步控制算法,利用半实物仿真技术完成电液伺服同步系统的同步精度和反步法控制器的仿真验证工作。首先,对电液伺服双缸同步系统数学模型进行了研究,根据阀控缸基本方程... 针对电液伺服双缸同步系统的控制复杂、非线性强等问题,提出了一种反步控制算法,利用半实物仿真技术完成电液伺服同步系统的同步精度和反步法控制器的仿真验证工作。首先,对电液伺服双缸同步系统数学模型进行了研究,根据阀控缸基本方程和横梁动力学方程,推导了电液伺服同步系统非线性状态空间方程,利用坐标变换,将方程整理成矩阵形式以及严格反馈形式,满足了反步法控制律的应用条件;然后,根据李雅普诺夫稳定性理论和反步法控制原理,推导了电液伺服双缸同步系统的反步法控制律,编写了C语言程序设计反步法控制器;最后,由工控机和研华USB-4704数据采集卡组成的半实物仿真平台,完成了电液伺服双缸同步系统反步法控制策略的试验。研究结果表明:反步法控制电液伺服双缸同步控制系统,相比于常规PID控制,液压缸实际位移与期望位移误差更小,单液压缸的位移跟踪误差从6.5 mm降低到2.3 mm,减少64.6%,双缸同步系统的最大同步误差从0.25 mm降低到0.21 mm,减少了16%,设计的反步法控制器使双缸同步控制系统的控制精度和系统稳定性得到明显提升。 展开更多
关键词 阀控缸 控制算法 法控制器 非线性状态空间方程 横梁动力学方程 半实物仿真
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四旋翼无人飞行器反步法的控制 被引量:7
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作者 陈奕梅 陈增辉 修春波 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2015年第5期32-36,共5页
四旋翼无人飞行器是一种典型的六自由度的非线性、强耦合、欠驱动系统.针对四旋翼无人飞行器QballX4受控模型的复杂非线性问题,从实际应用的角度出发,提出了一种在定点悬停情况下忽略偏航角变化的模型简化方法,有效地解决了内外环约束... 四旋翼无人飞行器是一种典型的六自由度的非线性、强耦合、欠驱动系统.针对四旋翼无人飞行器QballX4受控模型的复杂非线性问题,从实际应用的角度出发,提出了一种在定点悬停情况下忽略偏航角变化的模型简化方法,有效地解决了内外环约束条件的求解问题,并基于此模型设计了一种基于反步法的渐近稳定控制器.仿真结果表明:所设计的控制器能有效地实现定点飞行,同时,也验证了所建立的简化模型的合理性. 展开更多
关键词 四旋翼无人飞行器 欠驱动系统 反步算法 渐近跟踪
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巨量转移装备核心轴自适应反步滑模控制
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作者 范文斌 贺云波 +2 位作者 陈观轩 邱国富 吴浩苗 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第12期127-131,共5页
Micro-LED巨量转移装备核心轴具有多变量、强耦合、非线性以及容易受到参数摄动影响等特点,较难实现系统的高精度定位和快速响应。以基于永磁同步直线电机(PMSLM)的巨量转移装备X轴伺服系统为研究对象,提出了一种结合非线性函数和幂指... Micro-LED巨量转移装备核心轴具有多变量、强耦合、非线性以及容易受到参数摄动影响等特点,较难实现系统的高精度定位和快速响应。以基于永磁同步直线电机(PMSLM)的巨量转移装备X轴伺服系统为研究对象,提出了一种结合非线性函数和幂指数超螺旋切换控制律的自适应反步超螺旋滑模控制(ABSTASMC)算法,提高系统抗参数摄动能力,降低固有抖振,同时辅以前馈控制器,实现系统的快速响应。实验结果表明,相比传统的PID控制,ABSTASMC拥有更高的定位精度和更强的鲁棒性,调整时间更短,很好满足了巨量转移装备核心轴对高加速高精度运动性能的要求。 展开更多
关键词 PMSLM 巨量转移 超螺旋滑模控制 自适应反步算法 复合控制
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基于反步法的固定时间纯反馈非线性系统跟踪控制 被引量:1
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作者 李品伟 代冀阳 应进 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第6期33-37,51,共6页
研究了固定时间控制在非线性纯反馈系统中的应用。为了解决传统反步法无法处理纯反馈系统的问题,引入了一种非传统的坐标变换。根据Lyapunov稳定性定理证明了所提出的控制算法可以确保系统在固定时间内跟踪到给定信号,且收敛时间与系统... 研究了固定时间控制在非线性纯反馈系统中的应用。为了解决传统反步法无法处理纯反馈系统的问题,引入了一种非传统的坐标变换。根据Lyapunov稳定性定理证明了所提出的控制算法可以确保系统在固定时间内跟踪到给定信号,且收敛时间与系统的初始状态无关。最后,通过两个仿真示例验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 馈非线性系统 固定时间控制 控制算法 跟踪控制
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冷轧液压辊缝系统的自适应模糊Backstepping控制
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作者 吴忠强 汤雅超 +1 位作者 肖雪飞 于金平 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第24期146-151,共6页
针对液压辊缝系统提出一种自适应模糊Backstepping控制方法。根据系统特征选取适当的Lyapunov函数,减少了Backstepping设计的步骤,有效解决了高阶系统Backstepping设计过程中的"计算膨胀"问题。该方法采用自适应模糊系统消除... 针对液压辊缝系统提出一种自适应模糊Backstepping控制方法。根据系统特征选取适当的Lyapunov函数,减少了Backstepping设计的步骤,有效解决了高阶系统Backstepping设计过程中的"计算膨胀"问题。该方法采用自适应模糊系统消除了参数不确定项和负载干扰项的影响。给出了不确定参数的自适应律和系统跟踪误差收敛性证明。仿真结果表明,该控制器使系统具有快速、准确的动态性能。 展开更多
关键词 自适应模糊 反步算法 辊缝控制系统
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Variable step-size affine projection algorithm based on global speech absence probability for adaptive feedback cancellation 被引量:3
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作者 KIM Young-Sear SONG Ji-hyun +1 位作者 KIM Sang-Kyun LEE Sangmin 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第2期646-650,共5页
A novel approach is proposed for improving adaptive feedback cancellation using a variable step-size affine projection algorithm(VSS-APA) based on global speech absence probability(GSAP).The variable step-size of the ... A novel approach is proposed for improving adaptive feedback cancellation using a variable step-size affine projection algorithm(VSS-APA) based on global speech absence probability(GSAP).The variable step-size of the proposed VSS-APA is adjusted according to the GSAP of the current frame.The weight vector of the adaptive filter is updated by the probability of the speech absence.The performance measure of acoustic feedback cancellation is evaluated using normalized misalignment.Experimental results demonstrate that the proposed approach has better performance than the normalized least mean square(NLMS) and the constant step-size affine projection algorithms. 展开更多
关键词 adaptive feedback cancellation affine projection global speech absence probability(GSAP)
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