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基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿
被引量：
25
1
作者
马艳玲
黄进
张丹
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1090-1094,共5页
齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应...
齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器.通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方案显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.
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关键词
齿隙补偿
反步积分自适应控制
伺服系统
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职称材料
题名
基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿
被引量：
25
1
作者
马艳玲
黄进
张丹
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1090-1094,共5页
基金
国家973项目(61358–2).
文摘
齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器.通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方案显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.
关键词
齿隙补偿
反步积分自适应控制
伺服系统
Keywords
backlash compensation
Backstepping-integral adaptive control
servo system
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿
马艳玲
黄进
张丹
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
25
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