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题名电液伺服系统改进自抗扰控制研究
被引量：1
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作者
沈伟
陈丁翔
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第2期131-134,141,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51975376)
上海市自然科学基金项目(23ZR1444400)。
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文摘
针对电液伺服系统存在的参数不确定性、非匹配干扰等问题,提出了一种反步积分终端滑模自抗扰控制器(BITSMC-ADRC)。基于模型设计了一种扩张状态观测器(ESO)对总扰动进行估计,并采用反步法设计积分终端滑模控制律,从而降低系统的跟踪误差。其次基于Lyapunov理论对所提控制器的稳定性进行分析。最后通过仿真对比试验对BITSMC-ADRC的性能进行验证。研究结果表明,针对未知非匹配干扰下的类正弦信号,该控制器平均跟踪误差与PID控制器和反步滑模自抗扰控制器(BSMC-ADRC)相比分别降低了67.1%,37.9%;针对阶跃信号,该控制器响应速度为0.4 s,优于BSMC-ADRC的0.45 s和PID控制器的1.1 s。
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关键词
电液伺服系统
自抗扰控制
反步积分终端滑模
参数不确定
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Keywords
elector-hydraulic servo system
ADRC
backstepping integral terminal sliding mode
mismatched disturbances
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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