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考虑系统总和扰动的多关节机械臂反步有限时间滑模控制
被引量：
2
1
作者
郭一军
徐建明
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期114-122,共9页
针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的...
针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。
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关键词
多关节机械臂
总和扰动
扩张状态观测器
反步有限时间滑模
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职称材料
题名
考虑系统总和扰动的多关节机械臂反步有限时间滑模控制
被引量：
2
1
作者
郭一军
徐建明
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第7期114-122,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61374103)~~
文摘
针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。
关键词
多关节机械臂
总和扰动
扩张状态观测器
反步有限时间滑模
Keywords
multi-joint manipulator
the total disturbance
the extended state observer
backstepping finite time sliding mode
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
考虑系统总和扰动的多关节机械臂反步有限时间滑模控制
郭一军
徐建明
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
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职称材料
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