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反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用被引量：19: 1; 作者杨超陈树新 +3 位作者刘立罗维东孟宇冯凯《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1943-1948,共6页; 基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合... 展开更多; 关键词反应式导航地下铲运机沿墙壁技术激光雷达编码信标; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法被引量：7: 2; 作者刘春明李兆斌 +3 位作者黄振华左磊吴军徐昕《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期970-977,共8页; 结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法。仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并... 展开更多; 关键词移动机器人反应式导航增强学习 LSPI 滚动窗口; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于NMPC的地下无人铲运机反应式导航系统被引量：9: 3; 作者罗维东马宝全 +4 位作者孟宇刘立顾青白国星甘鑫《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1536-1546,共11页; 针对地下无人铲运机反应式导航存在的转向与回正滞后、对宽度变化的弯道适应性较差等问题,提出了基于非线性模型预测控制(NMPC)的反应式导航系统,其中设计了基于NMPC算法的反应式导航运动控制器,并针对NMPC控制器所需要的局部参考路径,... 展开更多; 关键词铲运机反应式导航非线性模型预测控制分段式策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

室内移动机器人的三层规划导航策略被引量：3: 4; 作者彭一准原魁 +1 位作者刘俊承邹伟《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期380-384,共5页; 针对室内移动机器人导航问题,提出一种包括全局规划层、局部路径优化层、反应式导航控制层的导航策略。根据已知环境建立全局拓扑地图,为机器人提供全局导航信息;根据机器人当前位置,从全局地图中提取信息生成采用有向线段描述的局部地... 展开更多; 关键词移动机器人路径规划局部地图构造反应式导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法被引量：5: 5; 作者毕林段长铭任助理《黄金科学技术》 CSCD 2020年第1期105-111,共7页; 巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为... 展开更多; 关键词井下铲运机激光雷达随机抽样一致性巷道边线检测反应式导航地下矿山; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用被引量：19: 1; 作者杨超陈树新刘立罗维东孟宇冯凯; 机构北京科技大学机械工程学院; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1943-1948,共6页; 基金国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2011AA060408) 国家自然科学基金资助项目(50904007); 文摘基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。; 关键词反应式导航地下铲运机沿墙壁技术激光雷达编码信标; Keywords reactive navigation underground scraper wall-following laser radar barcode beacon; 分类号 TD655.3 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法被引量：7: 2; 作者刘春明李兆斌黄振华左磊吴军徐昕; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期970-977,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61075072 90820302) 教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0901); 文摘结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法。仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并且对未知环境具有自适应性。; 关键词移动机器人反应式导航增强学习 LSPI 滚动窗口; Keywords reactive navigation reinforcement learning LSPI rolling windows; 分类号 TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于NMPC的地下无人铲运机反应式导航系统被引量：9: 3; 作者罗维东马宝全孟宇刘立顾青白国星甘鑫; 机构北京科技大学机械工程学院北京科技大学人工智能研究院; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1536-1546,共11页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFC0604403,2016YFC0802905) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-TP-17-010A2)。; 文摘针对地下无人铲运机反应式导航存在的转向与回正滞后、对宽度变化的弯道适应性较差等问题,提出了基于非线性模型预测控制(NMPC)的反应式导航系统,其中设计了基于NMPC算法的反应式导航运动控制器,并针对NMPC控制器所需要的局部参考路径,提出了一种分段式局部路径决策策略与之相匹配。NMPC控制器的设计包括采用欧拉法推导地下铰接式铲运机的非线性预测模型,然后设立基于铲运机约束条件的优化目标函数进行最优控制序列求解。分段式局部路径决策策略则是将地下巷道拟合分为多种典型作业环境并分别在不同环境下提出相应的决策策略,在铲运机行驶中根据预测时域内的巷道环境信息实时调整局部参考路径,然后将局部参考路径信息提供给NMPC控制器并进行跟踪。通过仿真实验设置不同仿真环境对本文提出的反应式导航系统进行验证并与基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的反应式导航系统进行对比,仿真效果表明,本文提出的地下无人铲运机反应式导航系统能够在较窄的巷道内实现自主导航,并且能够适应宽度变化的巷道,在多种仿真巷道环境中铲运机与巷道壁的距离最小值为0.73 m,且航向误差能够在5 s内由0.89 rad收敛至稳定状态,稳态误差趋向于0.001 rad,铰接角输出较为平顺,提高了地下巷道弯道处参考路径的安全通过性和铲运机对宽度变化的巷道的适应性。; 关键词铲运机反应式导航非线性模型预测控制分段式策略; Keywords Load-Haul-Dump vehicle reactive navigation nonlinear model predictive control sectional strategy; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名室内移动机器人的三层规划导航策略被引量：3: 4; 作者彭一准原魁刘俊承邹伟; 机构中国科学院自动化研究所华北电力大学自动化系; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期380-384,共5页; 基金国家"863"计划资助项目(2003AA421030); 文摘针对室内移动机器人导航问题,提出一种包括全局规划层、局部路径优化层、反应式导航控制层的导航策略。根据已知环境建立全局拓扑地图,为机器人提供全局导航信息;根据机器人当前位置,从全局地图中提取信息生成采用有向线段描述的局部地图,在机器人运行过程中,不断利用传感器信息更新局部地图,并根据图中有向线段之间的拓扑关系获得机器人的局部路径点,机器人采用传感器信息、地图信息、历史轨迹信息的反应式导航方法趋向局部路径点。仿真试验表明,导航策略可以产生优良的运行轨迹,并确保机器人在复杂环境中安全运行。; 关键词移动机器人路径规划局部地图构造反应式导航; Keywords mobile robot path planning local map building reactive navigation; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法被引量：5: 5; 作者毕林段长铭任助理; 机构中南大学资源与安全工程学院中南大学数字矿山研究中心; 出处《黄金科学技术》 CSCD 2020年第1期105-111,共7页; 基金国家自然科学基金项目“基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究”(编号：41572317)资助; 文摘巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。; 关键词井下铲运机激光雷达随机抽样一致性巷道边线检测反应式导航地下矿山; Keywords underground LHD lidar random sampling consistency roadway edge detection reactive navigation underground mine; 分类号 TD525 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用	杨超陈树新刘立罗维东孟宇冯凯	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	19	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法	刘春明李兆斌黄振华左磊吴军徐昕	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于NMPC的地下无人铲运机反应式导航系统	罗维东马宝全孟宇刘立顾青白国星甘鑫	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	室内移动机器人的三层规划导航策略	彭一准原魁刘俊承邹伟	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2006	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法	毕林段长铭任助理	《黄金科学技术》 CSCD	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料