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基于Lagrange方法的失重人体建模与仿真
被引量：
2
1
作者
王娟
庄达民
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期254-257,共4页
阐述了利用多刚体系统动力学进行航天员舱外活动仿真EVA(Extra Vehicu-lar Activity)的必要性.给出了应用计算多刚体系统动力学建立的通用失重人体4关节反向运动学与反向动力学模型.选取典型的实例,在对其进行适当简化的基础上,运用通...
阐述了利用多刚体系统动力学进行航天员舱外活动仿真EVA(Extra Vehicu-lar Activity)的必要性.给出了应用计算多刚体系统动力学建立的通用失重人体4关节反向运动学与反向动力学模型.选取典型的实例,在对其进行适当简化的基础上,运用通用模型对其进行仿真计算,计算时为考虑失重对人体质量、惯量与力量等参数的影响,对通用模型进行了修正.利用能量比较法对结果进行分析,得出当手部的运动轨迹半径与角速度减小、时间延长,髋关节做前驱运动时航天员工作最为节省能量.通过能量比较法计算得到了人体运动时各关节作功最为节省能量的范围.计算方法对航天员舱内外活动仿真及工效分析有一定的参考价值.
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关键词
失重
反向
运动学
模型
反向动力学模型
LAGRANGE方法
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职称材料
题名
基于Lagrange方法的失重人体建模与仿真
被引量：
2
1
作者
王娟
庄达民
机构
北京航空航天大学航空科学与工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期254-257,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(30370355)
文摘
阐述了利用多刚体系统动力学进行航天员舱外活动仿真EVA(Extra Vehicu-lar Activity)的必要性.给出了应用计算多刚体系统动力学建立的通用失重人体4关节反向运动学与反向动力学模型.选取典型的实例,在对其进行适当简化的基础上,运用通用模型对其进行仿真计算,计算时为考虑失重对人体质量、惯量与力量等参数的影响,对通用模型进行了修正.利用能量比较法对结果进行分析,得出当手部的运动轨迹半径与角速度减小、时间延长,髋关节做前驱运动时航天员工作最为节省能量.通过能量比较法计算得到了人体运动时各关节作功最为节省能量的范围.计算方法对航天员舱内外活动仿真及工效分析有一定的参考价值.
关键词
失重
反向
运动学
模型
反向动力学模型
LAGRANGE方法
Keywords
weightlessness
inverse kinematics model
inverse dynamics model
Lagrangian method
分类号
V527 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Lagrange方法的失重人体建模与仿真
王娟
庄达民
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
2
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