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基于Takagi-Sugeno模糊神经网络的欠驱动无人艇直线航迹跟踪控制
被引量：
35
1
作者
董早鹏
刘涛
+3 位作者
万磊
李岳明
廖煜雷
梁兴威
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期863-870,共8页
研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从而生成模糊规则后...
研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从而生成模糊规则后件;其次基于梯度下降法原理,设计了T-S模糊规则参数的优化学习算法;然后结合BP神经网络的误差反向传播原理和梯度下降法,设计了模糊神经网络体系误差的反向传播迭代算法,用于高斯隶属度函数参数的学习优化;最后设计了基于T-S模型的模糊神经网络控制器,并通过仿真实验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性。
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关键词
欠驱动无人艇
直线航迹跟踪
T-S模糊控制
自适应模糊神经网络
梯度下降法
反向传播迭代算法
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职称材料
题名
基于Takagi-Sugeno模糊神经网络的欠驱动无人艇直线航迹跟踪控制
被引量：
35
1
作者
董早鹏
刘涛
万磊
李岳明
廖煜雷
梁兴威
机构
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期863-870,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA09A304
2014AA09A509)
+3 种基金
国家自然科学基金(51409054
51409059
51409061)
中国博士后科学基金(2013M540271)项目资助
文摘
研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从而生成模糊规则后件;其次基于梯度下降法原理,设计了T-S模糊规则参数的优化学习算法;然后结合BP神经网络的误差反向传播原理和梯度下降法,设计了模糊神经网络体系误差的反向传播迭代算法,用于高斯隶属度函数参数的学习优化;最后设计了基于T-S模型的模糊神经网络控制器,并通过仿真实验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性。
关键词
欠驱动无人艇
直线航迹跟踪
T-S模糊控制
自适应模糊神经网络
梯度下降法
反向传播迭代算法
Keywords
underactuated unmanned surface vehicle （USV）
straight-path tracking
Takagi-Sugeno fuzzy control
adaptive fuzzy neuralnetwork
gradient descent method
back propagation iterative algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Takagi-Sugeno模糊神经网络的欠驱动无人艇直线航迹跟踪控制
董早鹏
刘涛
万磊
李岳明
廖煜雷
梁兴威
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
35
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