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连续时间周期化的NURBS曲线插补及其速度规划
被引量：
4
1
作者
何改云
陶浩
+2 位作者
王太勇
董甲甲
张永宾
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2018年第8期844-853,共10页
根据机床动力学性能,提前预测NURBS曲线插补时的速度极小值点,以这些点为基准将曲线分段,同时估算每条子曲线的长度.利用捷度阶跃式7段S型加减速规律对每条子曲线进行连续时间域下的速度规划,以插补总时间周期化为原则对连续时间域下的...
根据机床动力学性能,提前预测NURBS曲线插补时的速度极小值点,以这些点为基准将曲线分段,同时估算每条子曲线的长度.利用捷度阶跃式7段S型加减速规律对每条子曲线进行连续时间域下的速度规划,以插补总时间周期化为原则对连续时间域下的加减速各阶段运行时间做周期化离散处理.为了减小子曲线间衔接速度的波动,提出连续时间域运行时间重新规划的方法.为了减小NURBS曲线实时插补时的速度波动率,提出利用反向二次插补法进行实时插补计算,该方法不需要迭代计算且计算精度较高.仿真实验结果表明,连续时间域重新规划和周期化离散处理方法能够实现捷度满足机床性能要求的S型加减速速度规划,且实时插补阶段的速度波动率能够达到10-6级.
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关键词
NURBS曲线
插
补
S型加减速
周期化离散
反向二次插补法
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职称材料
题名
连续时间周期化的NURBS曲线插补及其速度规划
被引量：
4
1
作者
何改云
陶浩
王太勇
董甲甲
张永宾
机构
天津大学机械工程学院
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2018年第8期844-853,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605328)~~
文摘
根据机床动力学性能,提前预测NURBS曲线插补时的速度极小值点,以这些点为基准将曲线分段,同时估算每条子曲线的长度.利用捷度阶跃式7段S型加减速规律对每条子曲线进行连续时间域下的速度规划,以插补总时间周期化为原则对连续时间域下的加减速各阶段运行时间做周期化离散处理.为了减小子曲线间衔接速度的波动,提出连续时间域运行时间重新规划的方法.为了减小NURBS曲线实时插补时的速度波动率,提出利用反向二次插补法进行实时插补计算,该方法不需要迭代计算且计算精度较高.仿真实验结果表明,连续时间域重新规划和周期化离散处理方法能够实现捷度满足机床性能要求的S型加减速速度规划,且实时插补阶段的速度波动率能够达到10-6级.
关键词
NURBS曲线
插
补
S型加减速
周期化离散
反向二次插补法
Keywords
NURBS curve interpolation
S-type ACC/DEC
periodic discretization
inverse quadratic interpolation
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
连续时间周期化的NURBS曲线插补及其速度规划
何改云
陶浩
王太勇
董甲甲
张永宾
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2018
4
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