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题名基于反事实推断的自动驾驶路测险态场景推演
被引量：1
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作者
涂辉招
刘建泉
卫雨桐
王万锦
郭静秋
汪敏
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机构
同济大学道路与交通工程教育部重点实验室
交通运输部公路科学研究院
交通运输部规划研究院
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出处
《同济大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第2期223-232,共10页
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基金
上海市科委项目(22dz1203400)
国家自然科学基金(52372339)。
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文摘
以自动驾驶接管案例数据为基础,辨析接管干预类型及其与场景要素的关系,构建自动驾驶路测信任接管、避险接管及优化接管3类险态场景;通过搭建CARLA-SUMO联合仿真平台,以反事实推断方法还原险态场景,利用路测实际数据训练自动驾驶车辆模型,并推演险态场景下自动驾驶运行状况,从安全、效率、舒适度等维度提出自动驾驶智能行驶水平评价指标。分析表明,反事实推断方法在实现自动驾驶路测险态场景推演方面具有优异表现;同类险态场景下自动驾驶小客车智能行驶水平优于卡车;不同类险态场景的场景要素差异性显著,且相较于其他类型接管场景,避险接管场景自动驾驶智能行驶水平更为可靠。
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关键词
交通运输
自动驾驶路测
接管干预
险态场景
反事实推断
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Keywords
transportation
autonomous driving road testing
takeoverintervention
riskyscenario
counterfactual inference
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分类号
U491
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名因果关系学习的思维取向和概念分析
被引量：2
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作者
刘礼
吴飞
李廉
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机构
重庆大学大数据与软件学院
浙江大学人工智能研究所
浙江大学计算机学院
不详
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出处
《中国大学教学》
CSSCI
北大核心
2021年第10期35-42,共8页
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文摘
因果和因果关系是人类理解和描述自然与社会现象,构建科学知识体系的核心概念,近年来频频出现在人工智能的教材中,在数据分析、机器学习、人工智能等研究领域以及计量经济学、健康医学、政策制定等应用领域受到越来越多的关注。但是与其他教学内容有所不同的是,学习因果关系会更多地涉及哲学层面一些基本内容,从不同的基本原则和思维定式出发,对于因果关系会有不同的理解和结论,从而形成不同的流派。因此在因果关系的教学中,必须清晰地阐明所约定的先验性原则和假设。也就是说,需要关注其中明确的思维取向。目前在研究生和本科生教学中所采用的相关教材大多包含以图灵奖获得者Pearl为主发展起来因果分析理论和技术。本文主要根据Pearl的两本著作Causal Inference in Statistics,A primer和Model,Reasoning,and Inference(Second Edition)的内容,对于因果关系学习中需要注意的思维形式和基本假设,以及与此相关的一些概念问题,进行较为深入的讨论、解释和评论,澄清其中容易混淆的地方,以此掌握好因果关系分析的理论实质和计算要义。
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关键词
因果与统计
实验与观察
干预操作
因果时序性
结构因果模型
反事实推断
非完美实验数据
责任归因
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分类号
TP18-4
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
G642.3
[文化科学—高等教育学]
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