一种新型基于双闭环PID控制的SVC控制系统研究 被引量：12

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作者 黄黎芬 姜建国 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1803-1806,1868,共5页

基于瞬时无功功率理论和双闭环PID控制构架,设计了一种新型的FC-TCR型SVC控制系统。为实时补偿电网中瞬时无功功率的变化,采用dq同步旋转坐标变换方法,精确检测系统功率,有效克服电网电压波形畸变给p、q运算方法带来的误差;采用双闭环PI... 基于瞬时无功功率理论和双闭环PID控制构架,设计了一种新型的FC-TCR型SVC控制系统。为实时补偿电网中瞬时无功功率的变化,采用dq同步旋转坐标变换方法,精确检测系统功率,有效克服电网电压波形畸变给p、q运算方法带来的误差;采用双闭环PID控制结构,内环为电压调节,外环为功率因数校正,使SVC装置能同时达到功率因数校正和改善电压的目的。仿真研究结果表明,此新型SVC控制系统对稳定和抑制电压波动,提高功率因数,具有响应快、精度高的特点。 展开更多

关键词 SVC 瞬时无功功率 dq转换法 双闭环pid控制

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基于四轴飞行器的双闭环PID控制 被引量：44

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作者 陆伟男 蔡启仲 +1 位作者 李刚 郑力 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第33期127-131,共5页

针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z... 针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制。由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化。飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行。 展开更多

关键词 双闭环pid控制 姿态解算 气压传感器 油门补偿

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基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制 被引量：6

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作者 朱坚民 齐北川 +1 位作者 沈正强 黄春燕 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1032-1039,共8页

针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合... 针对球杆系统的位置控制难题,利用ADAMS软件建立球杆系统的三维虚拟样机模型,由此确定球杆系统的动力学模型,提出一种基于神经网络补偿控制的PID双闭环球杆位置控制方案,基于ADAMS/Controls与Matlab/Simulink进行了球杆位置控制的联合仿真。仿真结果表明:位置定值控制与方波信号跟踪控制时,PID双闭环-神经网络补偿控制较PID双闭环控制的稳态精度分别由0.06 m、0.08 m提高到0.002 m、0.003 m,正弦信号跟踪时,跟踪误差由0.15 m减小到0.05 m,PID双闭环-神经网络补偿控制具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。 展开更多

关键词 球杆系统 pid双闭环控制 神经网络补偿控制 动力学模型 位置控制

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丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法 被引量：49

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作者 齐文超 李彦明 +3 位作者 张锦辉 覃程锦 刘成良 殷月朋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期17-23,34,共8页

为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然... 为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5 s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。 展开更多

关键词 拖拉机 自动调平 双闭环模糊pid控制 丘陵山地

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小功率发电机励磁系统的恒功率因数控制 被引量：5

5

作者 贾贵玺 陈起 +2 位作者 董钺 车学哲 贾国荣 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期567-570,575,共5页

针对单台并网运行的小功率同步发电机恒功率因数控制问题,采用励磁电流和功率因数双闭环PID控制方法,并网前调节励磁电流使机端电压满足并网条件,并网后调节励磁使功率因数恒定形成恒功率因数控制。以TMS320F2812型DSP为核心器件,充分... 针对单台并网运行的小功率同步发电机恒功率因数控制问题,采用励磁电流和功率因数双闭环PID控制方法,并网前调节励磁电流使机端电压满足并网条件,并网后调节励磁使功率因数恒定形成恒功率因数控制。以TMS320F2812型DSP为核心器件,充分发挥了它运算速度快,外设功能强大的优点,设计出一种简单、实用励磁调节器,并通过了仿真试验和实验室调试。实验证明系统具有投励准确,投励过程震荡小,功率因数稳定性高的特点。 展开更多

关键词 同步发电机励磁系统 双闭环pid控制 数字信号处理器

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矿井提升机恒减速制动系统仿真与试验

6

作者 李国琳 王兴涛 +2 位作者 王进 孙永华 康喜富 《机床与液压》 北大核心 2025年第8期224-228,共5页

针对矿井提升机向大型化、高速化和重载化发展带来的安全稳定性问题,为了进一步提升制动系统特性,提出一用一备恒减速制动系统,采用速度和压力双闭环PID控制方式。建立提升机制动系统数学模型,利用SimulationX软件搭建多领域仿真模型,... 针对矿井提升机向大型化、高速化和重载化发展带来的安全稳定性问题,为了进一步提升制动系统特性,提出一用一备恒减速制动系统,采用速度和压力双闭环PID控制方式。建立提升机制动系统数学模型,利用SimulationX软件搭建多领域仿真模型,对矿井提升机上升制动和下降制动过程进行仿真;分析提升载荷、制动初速度和减速度等运行参数对恒减速制动性能的影响,对比分析积分分离PID控制算法与传统PID控制算法下的速度曲线。基于仿真分析,研制物理样机并进行现场测试。结果表明:对于下放工况,随着提升载荷或制动减速度的增加,速度超调量增大,系统稳定性变差;制动初速度的变化对制动性能的影响较小;积分分离PID控制算法可将制动初期速度超调量降低50%。所提方案具有控制精度高、动态性能好、容错能力强、安全可靠的特点,为提升设备的平稳制动提供一定参考。 展开更多

关键词 矿井提升机 恒减速制动系统 双闭环pid控制

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基于MM32的磁浮电机位移控制系统设计

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作者 饶刚 张自缘 《机床与液压》 北大核心 2023年第16期90-94,共5页

针对现有的磁悬浮电机位移控制响应速度过慢且过载保护有缺陷的问题,设计一种基于MM32的双闭环控制系统以实现转子位移的快速控制和过载保护。以电涡流传感器对转子位置进行实时检测,结合双闭环PID控制算法,通过隔离驱动芯片UCC27714DR... 针对现有的磁悬浮电机位移控制响应速度过慢且过载保护有缺陷的问题,设计一种基于MM32的双闭环控制系统以实现转子位移的快速控制和过载保护。以电涡流传感器对转子位置进行实时检测,结合双闭环PID控制算法,通过隔离驱动芯片UCC27714DR对控制器的输出电流进行控制,从而实现转子在平衡位置的运转和过载时的保护。实验结果表明:电机转速发生改变,控制系统在0.1 s内改变输出电流的大小使其维持平稳运转;过载时使电机以较低速度停止运转,减小过载损害。 展开更多

关键词 MM32控制器 双闭环pid控制 位移控制系统

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基于模糊控制的并网逆变器的研究 被引量：16

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作者 王晓涛 曾成碧 刘晨曦 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期97-101,共5页

并网逆变器采用LCL滤波器可有效滤除高次谐波,但LCL滤波器是无阻尼三阶系统,易发生谐振。采用无源阻尼方式来抑制谐振,并介绍了其原理及各参数的选取原则。采用并网电流与电容电流的双闭环控制策略,提出了以模糊PID双闭环控制技术控制... 并网逆变器采用LCL滤波器可有效滤除高次谐波,但LCL滤波器是无阻尼三阶系统,易发生谐振。采用无源阻尼方式来抑制谐振,并介绍了其原理及各参数的选取原则。采用并网电流与电容电流的双闭环控制策略,提出了以模糊PID双闭环控制技术控制并网电流,并进行了仿真研究。采用DSP作为控制芯片,设计了完整的主电路系统和驱动电路来进行实验验证。实验结果表明,该方法明显降低了并网电流的总谐波畸变率,避免了进网电流谐振,实现了进网电流的高功率因数。 展开更多

关键词 并网逆变器 LCL滤波器 无源阻尼 并网电流 电容电流 模糊pid双闭环控制

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多点永磁电磁混合悬浮实验平台设计

9

作者 杨杰 杨帅 +2 位作者 周发助 李智鑫 宋成林 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第3期153-160,共8页

磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机... 磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机理和控制算法,该文研制了永磁电磁混合悬浮综合实验平台,平台以STM32H743IIT6为主控芯片,由平台主体、电源电路、悬浮控制器、驱动电路、信号调理电路、斩波电路、传感器、外部采样电路等组成,通过双闭环串级PID控制策略实时调节电磁力大小,实现多点悬浮间隙的动态可控。测试结果表明,多点永磁电磁混合悬浮实验平台能在多种复杂工况下实现稳定悬浮,可为探索与验证多点混合悬浮控制算法提供软硬件支撑。 展开更多

关键词 永磁电磁混合悬浮 HALBACH阵列 双闭环串级pid控制 实验平台 抗扰性

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果园作业平台静态防倾翻控制系统的设计 被引量：1

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作者 刘丽星 刘洪杰 +3 位作者 裴晓康 杨欣 李建平 王鹏飞 《农机化研究》 北大核心 2022年第8期92-96,共5页

为了提高果园作业平台高空作业时的稳定性,针对我国果园平整度和通过性不佳的特点,设计了一款静态防倾翻的控制系统。以板球控制系统为中心控制系统,以STM32F103ZET6单片机为核心处理芯片,采用PID双闭环控制,对系统的软件和硬件进行设... 为了提高果园作业平台高空作业时的稳定性,针对我国果园平整度和通过性不佳的特点,设计了一款静态防倾翻的控制系统。以板球控制系统为中心控制系统,以STM32F103ZET6单片机为核心处理芯片,采用PID双闭环控制,对系统的软件和硬件进行设计。研究旨在为果园作业平台静态防倾翻控制系统的设计提供新的思路。 展开更多

关键词 果园作业平台 防倾翻 板球控制系统 pid双闭环控制

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欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究 被引量：1

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作者 马孔伟 陈倩 黄博 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第17期61-65,共5页

针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数... 针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数(UDF)对不同定深航姿进行了模拟仿真并得到了相应的航行阻力、俯仰力矩及变化规律,出于稳定性的考虑,确定了便携式ROV斜航定深时的最佳航行姿态。并根据定深运动特性设计了双闭环模糊PID定深控制器,利用Matlab/simlink仿真软件结合流体分析结果进行仿真,仿真中模拟施加了不同工况下的干扰。结果表明,与传统PID控制器对比该控制器具有更好的控制性能。 展开更多

关键词 欠驱动便携式ROV 动网格 水动力仿真 双闭环模糊pid控制

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计算机数据融合算法下植保机精准化作业研究

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作者 韩志强 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期107-111,共5页

针对我国传统的植保机在精准化作业和自动化喷洒方面存在的不足,基于计算机数据融合算法对植保机精准化作业进行了设计试验。植保机的主要组成包括控制单元模块、信息采集模块、传感器模块、数据传输模块和变量执行器模块。为了实现植... 针对我国传统的植保机在精准化作业和自动化喷洒方面存在的不足,基于计算机数据融合算法对植保机精准化作业进行了设计试验。植保机的主要组成包括控制单元模块、信息采集模块、传感器模块、数据传输模块和变量执行器模块。为了实现植保机的精准化作业,对植保机的飞行姿态调整和变量喷药过程进行了算法设计。其中,飞行姿态控制采用双闭环位置式PID控制算法,喷药过程采用改进的遗传PID控制算法进行控制。为了验证植保机精准化作业的效果,对其进行姿态控制和变量喷药试验。结果表明:植保机姿态控制良好,能够完成精准化喷药。 展开更多

关键词 植保机精准化作业 数据融合算法 双闭环位置式pid控制算法 改进遗传pid控制算法

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水下机器人-机械手姿态调节系统研究 被引量：8

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作者 杨超 张铭钧 +2 位作者 秦洪德 郭冠群 王玉甲 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期377-383,共7页

针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节... 针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。 展开更多

关键词 水下机器人-机械手系统 水下大展臂机械手 姿态调节系统 重心调节 模糊双闭环pid控制

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