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题名双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制
被引量：3
- 1
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作者
郭烈
张荣辉
葛平淑
任泽建
黄晓慧
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机构
大连理工大学汽车工程学院
中国科学院新疆理化技术研究所
大连民族学院机电信息工程学院
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出处
《汽车工程学报》
2014年第4期245-252,共8页
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基金
国家自然科学基金(51305065)
乌鲁木齐市科学技术计划项目(G121310001)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT13JS02
DC13010304)
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文摘
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究。考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型。基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性。仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性。
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关键词
智能车辆
轨迹跟踪
双闭环结构
积分反演法
积分滑模控制
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Keywords
intelligent vehicle
trajectory tracking
double closed loops structure
integral backstepping
integral sliding mode control
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分类号
U461.91
[机械工程—车辆工程]
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题名简易旋转倒立摆的双闭环控制设计
被引量：2
- 2
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作者
苟军年
汪丽娟
顾桂梅
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机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
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出处
《兰州交通大学学报》
CAS
2015年第3期87-90,105,共5页
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基金
兰州交通大学青年科学基金(2012035)
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文摘
针对简易旋转倒立摆的控制要求,以单片机MC9S12XS128为控制核心,通过安装在摆杆上的光电编码器测得摆杆的摆角,安装在旋转臂上的光电编码器测得旋转臂的旋转角,实现了双闭环结构控制.利用Lagrange方程推导了系统数学模型,并设计了最优LQR控制器.仿真和测试结果表明,该设计能够初步地实现简易旋转倒立摆的控制功能.
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关键词
旋转倒立摆
LQR设计
MC9S12XS128
双闭环结构
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Keywords
rotary inverted pendulum
LQR design
MC9S12XS128
dual-loop structure
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模糊平均电流控制的电池电源控制器研究
- 3
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作者
金肇鹏
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机构
中国民用航空飞行学院
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出处
《科学技术创新》
2024年第19期47-50,共4页
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文摘
为保障控制器输出电压的稳定性,引进模拟控制理论,对电池电源控制器展开全面的设计研究。建立电池电源控制推挽式拓扑结构,划分电路工作过程;根据作业需求,设计内环和外环的控制器,内环控制器主要实现对系统内部细节的精确控制,而外环控制器用于调整内环的控制参数;参照PD控制器,开发模糊控制器,设计模糊推理规则,描述输入电压与输出电压之间的模糊关系,实现电压模糊化处理。仿真结果表明:提出的控制器在应用中的效果良好,此控制器可以实现对其运行中扰动的控制,以此种方式,保证电压的输出精度。
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关键词
模糊控制
仿真
双闭环结构
电源控制器
电池
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Keywords
fuzzy control
simulation
double closed loop structure
power controller
battery
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分类号
TM910
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名六旋翼无人机单旋翼失效下的容错控制
被引量：1
- 4
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作者
胡琴
段国强
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机构
中国直升机设计研究所
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出处
《直升机技术》
2024年第1期27-33,共7页
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文摘
六旋翼无人机是以六个电机为动力的飞行器。通过对六旋翼无人机的结构分析以及操纵策略的研究,完成对升力、三轴力矩四个控制量的控制律设计。对单旋翼卡死或完全失效的状态进行分析,提出故障解决方案。为保证单旋翼故障下的稳定结构,在该旋翼停止工作的同时不再对其对角旋翼分配任务,将故障飞行器重构成一个对称的四旋翼结构;同时提出主动容错控制,计算出六旋翼正常工作情况以及各旋翼故障情况下的四种模型。列出了每种模型对应的分配矩阵,根据旋翼故障状态对分配矩阵以及系统模型进行实时切换,将无人机的升力重新分配构建,实现旋翼故障状态下的平稳飞行。最后给出数学模型,通过Matlab/simulink进行仿真验证,检验了算法的可靠性。
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关键词
六旋翼无人机
双闭环控制结构
容错控制
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Keywords
the six rotor drone
double closed-loop structure
fault-tolerant control
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名飞轮电池储能控制系统设计
被引量：3
- 5
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作者
王建国
苏建徽
吴文进
张健
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机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
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出处
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期1320-1328,共9页
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基金
台达电力电子科教发展计划重大项目(DREM2015002)
广东省引进创新科研团队计划(2011N015)
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文摘
提出一种飞轮电池储能系统的控制方法,该方法在电压外环和电流内环的双闭环控制结构基础上加入转速控制环,无需切换外环控制对象,通过控制飞轮转速的改变即可实现飞轮电池的充放电过程。在充电过程中,电网决定直流母线电压,利用转速控制环对飞轮转速进行限制,防止飞轮电池过充电;在放电过程中,则由飞轮电池维持直流母线电压的稳定。分别给出电流环、电压环和转速环控制器参数设计。利用Matlab/Simulink软件建立飞轮电池储能仿真系统并在样机上进行实验验证,仿真和实验结果均已验证所提控制方法的有效性。
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关键词
飞轮电池储能系统
双闭环控制结构
转速控制环
充放电控制
控制器参数设计
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Keywords
flywheel battery energy storage system
double closed-loop control structure
speed control loop
chargeand discharge control
controller parameters design
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分类号
TM919
[电气工程—电力电子与电力传动]
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