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丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法被引量：49: 1; 作者齐文超李彦明 +3 位作者张锦辉覃程锦刘成良殷月朋《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期17-23,34,共8页; 为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然... 展开更多; 关键词拖拉机自动调平双闭环模糊pid控制丘陵山地; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊控制的并网逆变器的研究被引量：16: 2; 作者王晓涛曾成碧刘晨曦《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期97-101,共5页; 并网逆变器采用LCL滤波器可有效滤除高次谐波,但LCL滤波器是无阻尼三阶系统,易发生谐振。采用无源阻尼方式来抑制谐振,并介绍了其原理及各参数的选取原则。采用并网电流与电容电流的双闭环控制策略,提出了以模糊PID双闭环控制技术控制... 展开更多; 关键词并网逆变器 LCL滤波器无源阻尼并网电流电容电流模糊pid双闭环控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

脚轮式全向移动平台的运动控制设计与仿真被引量：4: 3; 作者张天宇彭忆强 +2 位作者黄晓蓉孙树磊何灼馀《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第7期109-118,124,共11页; 针对装配有3个单电机脚轮的全驱动全向移动平台(以下简称平台)运动控制问题,首先,采用正交分解法,根据纯滚动约束条件建立平台运动学模型;对于速度雅可比矩阵不可逆时平台处于奇异位形,失去全向移动能力的问题,通过耦合转角运动学和转... 展开更多; 关键词全向移动平台奇异位形动力学模型简化双闭环模糊pid; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究被引量：1: 4; 作者马孔伟陈倩黄博《舰船科学技术》北大核心 2019年第17期61-65,共5页; 针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数... 展开更多; 关键词欠驱动便携式ROV 动网格水动力仿真双闭环模糊pid控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下机器人-机械手姿态调节系统研究被引量：8: 5; 作者杨超张铭钧 +2 位作者秦洪德郭冠群王玉甲《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期377-383,共7页; 针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节... 展开更多; 关键词水下机器人-机械手系统水下大展臂机械手姿态调节系统重心调节模糊双闭环pid控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法被引量：49: 1; 作者齐文超李彦明张锦辉覃程锦刘成良殷月朋; 机构上海交通大学机械与动力工程学院山东五征集团; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期17-23,34,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFD0700505); 文摘为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5 s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。; 关键词拖拉机自动调平双闭环模糊pid控制丘陵山地; Keywords tractor active pose regulator dual closed loop fuzzy pid hilly and mountainous areas; 分类号 S219 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊控制的并网逆变器的研究被引量：16: 2; 作者王晓涛曾成碧刘晨曦; 机构四川大学; 出处《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期97-101,共5页; 文摘并网逆变器采用LCL滤波器可有效滤除高次谐波,但LCL滤波器是无阻尼三阶系统,易发生谐振。采用无源阻尼方式来抑制谐振,并介绍了其原理及各参数的选取原则。采用并网电流与电容电流的双闭环控制策略,提出了以模糊PID双闭环控制技术控制并网电流,并进行了仿真研究。采用DSP作为控制芯片,设计了完整的主电路系统和驱动电路来进行实验验证。实验结果表明,该方法明显降低了并网电流的总谐波畸变率,避免了进网电流谐振,实现了进网电流的高功率因数。; 关键词并网逆变器 LCL滤波器无源阻尼并网电流电容电流模糊pid双闭环控制; Keywords grid-connected inverter LCL filter passive damping grid-connected current capacitor current fuzzy pid double-loop control; 分类号 TM464 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名脚轮式全向移动平台的运动控制设计与仿真被引量：4: 3; 作者张天宇彭忆强黄晓蓉孙树磊何灼馀; 机构西华大学汽车与交通学院汽车测控与安全四川省重点实验室四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心; 出处《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第7期109-118,124,共11页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFB1201603) 四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211,2018GZ0110,2020YFG0023) +2 种基金 “西华杯”大学生创新创业项目(2020144)。; 文摘针对装配有3个单电机脚轮的全驱动全向移动平台(以下简称平台)运动控制问题,首先,采用正交分解法,根据纯滚动约束条件建立平台运动学模型;对于速度雅可比矩阵不可逆时平台处于奇异位形,失去全向移动能力的问题,通过耦合转角运动学和转向角运动学,设计耦合因子识别平台当前位形和奇异位形靠近程度,动态调节平台摆脱奇异位形。其次,采用拉格朗日法建立平台动力学模型,分析动力学Matlab仿真结果,消除转向角对平台的影响,合理简化动力学模型。最后,设计基于逆动力学的双闭环模糊PID控制策略使平台跟踪期望速度。仿真结果表明,耦合运动学模型可驱动平台产生特定运动方式摆脱奇异位形;动态耦合因子可减小转速超调量,降低驱动轮响应时间;在基于逆动力学的双闭环模糊PID控制策略作用下,平台实际速度能够快速稳定的收敛于期望速度。; 关键词全向移动平台奇异位形动力学模型简化双闭环模糊pid; Keywords omnidirectional mobile platform singular configuration dynamics model simplification double closed loop fuzzy pid; 分类号 TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究被引量：1: 4; 作者马孔伟陈倩黄博; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶与海洋工程学院威海市机器人与智能装备产业研究院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2019年第17期61-65,共5页; 基金山东省重点研发计划项目(2016GGX4310); 文摘针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数(UDF)对不同定深航姿进行了模拟仿真并得到了相应的航行阻力、俯仰力矩及变化规律,出于稳定性的考虑,确定了便携式ROV斜航定深时的最佳航行姿态。并根据定深运动特性设计了双闭环模糊PID定深控制器,利用Matlab/simlink仿真软件结合流体分析结果进行仿真,仿真中模拟施加了不同工况下的干扰。结果表明,与传统PID控制器对比该控制器具有更好的控制性能。; 关键词欠驱动便携式ROV 动网格水动力仿真双闭环模糊pid控制; Keywords underactuated portable ROV dynamic mesh hydrodynamic simulation double closed-loop fuzzy pid controller; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] P715 [天文地球—海洋科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下机器人-机械手姿态调节系统研究被引量：8: 5; 作者杨超张铭钧秦洪德郭冠群王玉甲; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨工程大学船舶工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期377-383,共7页; 基金国防基础科研资助项目(B2420133003) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(HEUCF160701); 文摘针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。; 关键词水下机器人-机械手系统水下大展臂机械手姿态调节系统重心调节模糊双闭环pid控制; Keywords underwater vehicle-manipulator system(AUVMS) underwater long-arm manipulator attitude control system barycenter adjusting fuzzy double-closed-loop pid control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法	齐文超李彦明张锦辉覃程锦刘成良殷月朋	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	49	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于模糊控制的并网逆变器的研究	王晓涛曾成碧刘晨曦	《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心	2011	16	在线阅读下载PDF 职称材料
3	脚轮式全向移动平台的运动控制设计与仿真	张天宇彭忆强黄晓蓉孙树磊何灼馀	《中国测试》 CAS 北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究	马孔伟陈倩黄博	《舰船科学技术》北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	水下机器人-机械手姿态调节系统研究	杨超张铭钧秦洪德郭冠群王玉甲	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料