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水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计
被引量：
6
1
作者
李志腾
李彦明
+1 位作者
唐小涛
刘成良
《农机化研究》
北大核心
2019年第2期150-154,共5页
为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,...
为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。
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关键词
水稻穴直播机
转向系统
轨迹跟踪
CAN总线
双闭环控制算法
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职称材料
题名
水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计
被引量：
6
1
作者
李志腾
李彦明
唐小涛
刘成良
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第2期150-154,共5页
基金
上海市科技兴农推广项目(沪农科推字[2016]第1-6-1号)
文摘
为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。
关键词
水稻穴直播机
转向系统
轨迹跟踪
CAN总线
双闭环控制算法
Keywords
rice hill-drop drilling machine
steering system
trajectory tracking
CAN Bus
double closed-loop control algorithm
分类号
S223.91 [农业科学—农业机械化工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计
李志腾
李彦明
唐小涛
刘成良
《农机化研究》
北大核心
2019
6
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