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题名基于微分同胚变换的双钢轮振动压路机编队协同控制
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作者
郭留红
邹啟东
李志勇
张会锋
焦生杰
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机构
河南省交通事业发展中心
河南省高远公路养护技术有限公司
长安大学公路养护装备国家工程研究中心
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2025年第3期415-420,共6页
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基金
河南省交通运输厅科技资助项目(2019G4)。
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文摘
针对无人驾驶双钢轮振动压路机机群编队协同控制问题,基于微分同胚变换提出一种创新的双钢轮压路机机群编队协同控制方法。为满足路面压实作业工况的需求,采用人工势场函数,建立了一种具备吸引远距离、排斥近距离特性的编队模型。为了应对编队压实过程中的外部环境限制,在该模型基础上,提出了基于微分同胚变换理论的编队跟踪控制方法。通过微分同胚变换,成功实现了对双钢轮压路机位置的约束,使其在规定的工作范围内进行压实运动。通过Matlab仿真平台,对所提控制方法进行了仿真验证,实现了起步工况和压实工况机群的编队协同控制。该研究为压路机机群无人化施工领域提供了新的研究思路。
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关键词
双钢轮振动压路机
微分同胚变换
人工势场函数
编队协同控制
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Keywords
double drum vibratory roller
differential homogeneous embryo transformation
artificial potential field function
formation cooperative control
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分类号
U415.5
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名双钢轮振动压路机柔性启动技术的研究
被引量：4
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作者
赵丽萍
冯忠绪
曹婷
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机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
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出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014年第2期315-321,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51208044)
陕西省科学计划项目(2010K01-106)
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文摘
双钢轮振动压路机是大惯量的循环式作业式机械,在起停车阶段会产生较大的惯性负荷,需要液压传动系统和发动机瞬时能提供较大的动力。为了降低液压系统与发动机的配置,采用柔性启动技术对惯性负荷进行综合控制。首先建立了双钢轮振动压路机机械—液压联合仿真的动力学模型,利用该模型对行走泵排量的调整、振动系统压力切断阀开启压力的调整、起步起振时间差的调整等进行了仿真分析,确定了这些关键参数的取值范围,并将仿真结果应用于样机进行了现场试验,试验结果表明采用柔性启动技术后,振动与行走液压系统最大的功率需求降低到发动机额定功率的70%,相对于应用节流孔时双系统最大功率消耗占发动机的85%左右有明显改善。
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关键词
双钢轮振动压路机
动力学模型
柔性启动
排量
开启压力
时间差
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Keywords
double-drum vibratory roller
dynamical model
soft startup
displacement
opening pressure
time-difference
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分类号
U415.521
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名双钢轮振动压路机无级调频液压系统的仿真分析
被引量：5
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作者
赵勇
王媛媛
胡兰岐
张启裕
张晓春
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机构
长安大学工程机械学院机械设计系道路施工技术与装备教育部重点实验室
山推道路机械有限公司
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出处
《液压与气动》
北大核心
2018年第3期39-43,共5页
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基金
山东省科技发展计划(2012GGA08003)
中央高校基本科研业务费专项
长安大学基础研究支持计划专项(310825161010)
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文摘
为了拓宽振动压路机的适用范围,提高振动压路机的压实性能,对振动压路机无级调频装置的调频原理进行了研究,并基于AMESim软件建立其仿真模型,对振动压路机的典型面层压实工况和变频压实工况进行仿真。结果表明:稳定压实工况下,无级调频液压系统的起振时间约为3 s,前后钢轮的振动频率差值不超过0.18 Hz,不会产生严重的拍振,说明该双钢轮振动压路机的面层压实与变频压实性能良好,为以后振动压路机的无级调频应用提供了理论依据和实验基础。
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关键词
双钢轮振动压路机
无级调频
液压系统
仿真
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Keywords
double steel wheel vibratory roller
stepless frequency modulation
hydraulic system
simulation
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名双钢轮压路机的非线性建模及其传动干扰分析
被引量：3
- 4
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作者
沈培辉
林述温
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机构
福建船政交通职业学院机械工程系
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2017年第2期66-71,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175086)
福建省高校杰出青年科研人才培育计划资助项目(JA11299)
福建省自然科学基金资助项目(2015J01186)
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文摘
根据双钢轮振动压路机的整机结构特点和双激振工作特性,充分考虑前后随振土对压实系统的非线性振动耦合,建立了7自由度动力学跳振模型,基于周期内连耦—脱耦—再连耦的分解思路,以YZC12型压路机为算例,分析在平稳接触、轻微碰撞和强烈碰撞3种不同压实工况下系统的非线性振动响应.结果表明,前后轮跳振产生的运动偏移量是产生传动干扰的主要原因,随着代表不同密实度的压实进程土壤参数变化,系统时域波形出现简谐波式畸变,一阶、二阶和四阶频谱出现分数倍亚谐波和高次超谐波非线性响应直至进入混沌,同时行驶速度主要影响前后随振土的力学参数,进而影响前后轮的运动差异.通过主动控制机架与振动轮的一级减振系统参数可以明显弱化系统的非线性振动响应和前后轮的压实传动干扰.
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关键词
双钢轮振动压路机
非线性跳振模型
随振土
传动
干扰
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Keywords
double-steel-wheel vibratory roller
nonlinear jump-vibration model
apparent vibratory soil
transmission
interference
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分类号
TU663
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名振动压路机蟹行转向液压系统的设计研究
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作者
司癸卯
张新
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机构
道路施工技术与装备教育部重点试验室
常林股份有限公司
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出处
《液压与气动》
北大核心
2006年第9期24-26,共3页
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关键词
双钢轮振动压路机
转向液压系统
常林股份有限公司
振动压实机械
设计
蟹
沥青路面
压实效果
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分类号
TU661
[建筑科学—建筑技术科学]
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