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题名双重驱动双连杆柔性臂系统建模与抑振仿真
被引量：1
- 1
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作者
戴学丰
孙立宁
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第4期326-328,共3页
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基金
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323)高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
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文摘
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,研究其建模与振动控制问题。通过忽略弹性振动对刚性运动的影响,用拉格朗日方程建立了对刚性运动模型,建立了由伺服电机和压电陶瓷共同作用下的振动方程,然后在刚性模型基础上叠加振动模型实现了对柔性臂的描述;这种模型的优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态。最后给出了压电陶瓷抑振过程的计算机仿真结果。
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关键词
柔性臂机器人
压电陶瓷
振动控制
建模
仿真
控制算法
双重驱动双连杆柔性臂系统
计算机仿真
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Keywords
flexible link manipulators
PZT
vibration control
modeling
simulations
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究
被引量：15
- 2
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作者
荣吉利
项阳
辛鹏飞
杨永泰
项大林
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机构
北京理工大学宇航学院力学系
中科院泉州装备制造研究所
北京宇航系统工程研究所
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期1024-1031,共8页
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基金
CAST创新基金(CAST20100141107)
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文摘
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。
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关键词
多体系统动力学
双连杆柔性机械臂
振动控制
轨迹跟踪
地面仿真平台
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Keywords
Dynamics of multi-body system
Two-link flexible manipulator
Vibration control
Trajectory tracking
Ground simulation platform
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分类号
O313.7
[理学—一般力学与力学基础]
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题名一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究
被引量：2
- 3
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作者
袁野
仲崇权
田中旭
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机构
上海交通大学通信与信息处理研究所
大连理工大学自动化系
上海大学CIMS及机器人中心
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2003年第2期312-314,共3页
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文摘
单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性 .
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关键词
单神经元
机器人
实时控制
自适应算法
双连杆柔性机械臂
智能控制系统
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Keywords
single adaptive neuron
realtime control
two link flexible robot manipulator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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