期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于深度强化学习的机械臂多模混合控制
1
作者
李家乐
张建锋
+2 位作者
李彬
刘天琅
陈检
《计算机工程与设计》
北大核心
2024年第9期2835-2843,共9页
针对基于深度强化学习控制的机械臂动态避障能力不足,在作业过程中存在多任务冲突问题,提出一种基于双重角色和正则化批评者算法(DARC)的多模混合控制方法。将任务分解为多段避障模式,借助人工势场法的斥力引力思想设计奖励函数并分别...
针对基于深度强化学习控制的机械臂动态避障能力不足,在作业过程中存在多任务冲突问题,提出一种基于双重角色和正则化批评者算法(DARC)的多模混合控制方法。将任务分解为多段避障模式,借助人工势场法的斥力引力思想设计奖励函数并分别进行训练;将经过初步训练的多个模式以距离阈值或奖励积累阈值进行切换控制,消除混合控制存在的冲突;结合机械臂单元运动学特点设计具有软体性质的多连杆机械臂平面仿真模型。实验验证所提方法能够有效提升机械臂动态避障能力,避免多任务间的冲突。
展开更多
关键词
深度强
化
学习
机械臂
双重
演员
正则
化
评论家
算法
(
darc
)
奖励机制
动态避障
优先经验回放机制
连续动作控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于深度强化学习的机械臂多模混合控制
1
作者
李家乐
张建锋
李彬
刘天琅
陈检
机构
西北农林科技大学信息工程学院
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2024年第9期2835-2843,共9页
基金
陕西省重点研发计划基金项目(2023-YBNY-212)
陕西省自然科学基金项目(2021JQ-179)。
文摘
针对基于深度强化学习控制的机械臂动态避障能力不足,在作业过程中存在多任务冲突问题,提出一种基于双重角色和正则化批评者算法(DARC)的多模混合控制方法。将任务分解为多段避障模式,借助人工势场法的斥力引力思想设计奖励函数并分别进行训练;将经过初步训练的多个模式以距离阈值或奖励积累阈值进行切换控制,消除混合控制存在的冲突;结合机械臂单元运动学特点设计具有软体性质的多连杆机械臂平面仿真模型。实验验证所提方法能够有效提升机械臂动态避障能力,避免多任务间的冲突。
关键词
深度强
化
学习
机械臂
双重
演员
正则
化
评论家
算法
(
darc
)
奖励机制
动态避障
优先经验回放机制
连续动作控制
Keywords
deep reinforcement learning
manipulator
double actors regularized critics algorithm
reward and punishment mecha-nism
dynamic obstacle avoidance
prioritized experience replay
continuous action control
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度强化学习的机械臂多模混合控制
李家乐
张建锋
李彬
刘天琅
陈检
《计算机工程与设计》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
