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题名基于双OD修正的GNSS/MIMU导航算法研究
被引量：2
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作者
叶忠昌
赵忠华
叶鑫
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机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
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出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2023年第2期213-219,238,共8页
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基金
国家重点研发计划基金资助项目(2018YFB2003300)
上海汽车工业科技发展基金会资助项目(1718)。
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文摘
为提高车载组合导航系统的导航精度和可靠性,在全球导航卫星系统(GNSS)信号正常工作的情况下,该文建立了一种双天线GNSS/微惯性测量单元(MIMU)/轮速里程计(OD)组合导航模型,实现了对MIMU和OD传感器误差特性的在线估计。在GNSS信号短期失锁的情况下,基于双OD轮速比例修正(WRC)算法建立了MIMU/双OD组合导航模型。车载实验结果表明,与无WRC组合模型相比,该文设计的组合导航模型在120 s的GNSS信号失锁路段,最大定位误差减小了63.9%,定位误差标准差减小了80.1%;在200 s时GNSS信号频繁中断路段,最大位置误差为0.55 m。验证了所建立的导航模型和算法在复杂路况下工作的有效性。
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关键词
车载组合导航
双天线GNSS
轮速比例修正
双里程计
微惯性测量单元(MIMU)
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Keywords
vehicle integrated navigation
dual-antenna GNSS
wheel speed ratio correction
dual odometer
miniature inertial measurement unit(MIMU)
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分类号
TN98
[电子电信—信息与通信工程]
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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