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题名多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法
被引量：3
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作者
王日俊
白越
续志军
张欣
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
长春工程学院电气与信息工程学院
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出处
《电光与控制》
北大核心
2016年第4期17-22,共6页
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基金
国家自然科学基金(11372309
61304017)
院省专项项目(2014YSHZ004)
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文摘
针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。
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关键词
多旋翼无人飞行器
机载云台
双速度环控制
模糊自适应PID复合控制
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Keywords
multi-rotor UAV
airborne platform
dual rate-loop cascade control
fuzzy adaptive PID hybrid control
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分类号
TP273.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名变电站轨道式巡检机器人驱动系统设计
被引量：1
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作者
赵金洋
张洪丽
张鹏程
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机构
山东交通学院工程机械学院
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出处
《山东交通学院学报》
CAS
2023年第4期9-17,共9页
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基金
山东交通学院研究生科技创新项目(2023YK045)。
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文摘
为解决变电站轨道式巡检机器人运行时转速稳定性差的问题,以控制特性较好的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)为驱动电机,设计变电站轨道式巡检机器人驱动系统,计算机器人的结构参数和运动参数,完成电机选型;结合矢量控制(field oriented control,FOC)与空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)策略,采用软件MATLAB Simulink搭建比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统仿真模型,验证设计系统的稳定性与可靠性,搭建实物试验平台进行电机空载与带载转速试验。结果表明:采用PID速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统,变电站轨道式巡检机器人的转速稳定,工作可靠;试验结果与仿真结果吻合,满足预期设计要求,该设计方案可行。
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关键词
轨道式巡检机器人
驱动系统
PMSM
FOC
PID速度-电流双闭环控制
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Keywords
orbital inspection robot
driving system
PMSM
FOC
PID velocity-current dual-loop control
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分类号
U273.3
[机械工程—车辆工程]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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