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带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制被引量：8: 1; 作者杜欣蔡国平《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期672-678,共7页; 对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动... 展开更多; 关键词双连杆柔性机械臂压电作动器主动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

双连杆柔性机械臂的主动控制被引量：3: 2; 作者杜欣蔡国平《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1248-1253,共6页; 对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真... 展开更多; 关键词双连杆柔性机械臂压电作动器主动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究被引量：15: 3; 作者荣吉利项阳 +2 位作者辛鹏飞杨永泰项大林《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1024-1031,共8页; 为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一... 展开更多; 关键词多体系统动力学双连杆柔性机械臂振动控制轨迹跟踪地面仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制被引量：8: 4; 作者陈志环戴雪刚董加顺《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第7期147-151,共5页; 针对双连杆柔性关节机械臂的柔性振动和受外部干扰的问题,提出了一种复合控制器的控制策略。通过拉格朗日方程建立了考虑关节柔性的刚柔耦合的机械臂动力学模型,使用奇异摄动法对机械臂系统解耦,使其分解成代表刚性部分的慢速子系统和... 展开更多; 关键词双连杆柔性关节机械臂奇异摄动法分数阶线性自抗扰控制器轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制被引量：13: 5; 作者林孟豪张蕾 +2 位作者李鹏飞王晓华王文杰《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期70-78,共9页; 为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型... 展开更多; 关键词双连杆柔性关节机械臂障碍李雅普诺夫函数命令滤波滤波误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究被引量：2: 6; 作者袁野仲崇权田中旭《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第2期312-314,共3页; 单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经... 展开更多; 关键词单神经元机器人实时控制自适应算法双连杆柔性机械臂智能控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制被引量：8: 1; 作者杜欣蔡国平; 机构上海交通大学; 出处《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期672-678,共7页; 基金国家自然科学基金(10772112 10472065) +3 种基金教育部重点项目(107043) 教育部博士点基金(20070248032) 海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010807); 文摘对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律。仿真结果显示,本文控制方法能够有效地进行机械臂的轨迹跟踪,柔性臂的弹性振动可以得到有效抑制。; 关键词双连杆柔性机械臂压电作动器主动控制; Keywords two-link flexible manipulator, PZT actuator, active control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双连杆柔性机械臂的主动控制被引量：3: 2; 作者杜欣蔡国平; 机构上海交通大学工程力学系; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1248-1253,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目资助(10772112 10472065) +2 种基金教育部重点项目(107043) 上海市教育委员会科研创新重点项目资助(09ZZ17); 文摘对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真结果表明,该控制方法能够有效地控制机械臂到达的指定位置,并且抑制柔性臂的弹性振动.; 关键词双连杆柔性机械臂压电作动器主动控制; Keywords two-link flexible manipulator piezoelectric（PZT） actuator active control; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究被引量：15: 3; 作者荣吉利项阳辛鹏飞杨永泰项大林; 机构北京理工大学宇航学院力学系中科院泉州装备制造研究所北京宇航系统工程研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1024-1031,共8页; 基金 CAST创新基金(CAST20100141107); 文摘为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。; 关键词多体系统动力学双连杆柔性机械臂振动控制轨迹跟踪地面仿真平台; Keywords Dynamics of multi-body system Two-link flexible manipulator Vibration control Trajectory tracking Ground simulation platform; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制被引量：8: 4; 作者陈志环戴雪刚董加顺; 机构武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第7期147-151,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(62203339,62073250,62003249,62173262) 湖北省重点研发计划项目(2020BAB021)。; 文摘针对双连杆柔性关节机械臂的柔性振动和受外部干扰的问题,提出了一种复合控制器的控制策略。通过拉格朗日方程建立了考虑关节柔性的刚柔耦合的机械臂动力学模型,使用奇异摄动法对机械臂系统解耦,使其分解成代表刚性部分的慢速子系统和代表柔性部分的快速子系统;对于慢速子系统,设计了带有前馈补偿的分数阶线性自抗扰控制器来抵抗内外扰动,实现了机械臂的高精度的轨迹跟踪,对于快速子系统,采用微分补偿项补偿,来抑制关节的柔性振动,从而达到系统稳定。实验和仿真结果表明,系统可以有效地实现双连杆柔性关节机械臂的轨迹跟踪,并且相对于整数阶线性自抗扰控制器有着更好的动态性能和鲁棒性。; 关键词双连杆柔性关节机械臂奇异摄动法分数阶线性自抗扰控制器轨迹跟踪; Keywords dual linkage flexible joint manipulator strange perturbation method fractional order linear active disturbance rejection controller trajectory tracking; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制被引量：13: 5; 作者林孟豪张蕾李鹏飞王晓华王文杰; 机构西安工程大学电子信息学院; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期70-78,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51607133) 陕西省技术创新引导专项基金资助项目(2020TG-011) 陕西省重点研发计划资助项目(2019ZDLGY01-08)。; 文摘为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型李雅普诺夫函数,使得轨迹跟踪误差被约束在预先设定的误差范围内,从而在加快误差收敛速度的同时保证了轨迹跟踪精度;其次,采用命令滤波器输出子系统递推过程中所需的控制函数及其导数,以避免基于李雅普诺夫理论的常规反步控制方法中由于对控制变量的反复求导而导致的计算爆炸的问题,从而有效降低了计算维度;最后,引入误差补偿机制,利用控制变量与滤波器输出之间的误差来构造系统变量,以降低命令滤波器的误差对机械臂跟踪精度的影响。采用Matlab搭建系统模型进行仿真实验,结果表明,所提控制策略与不考虑输出约束和误差补偿的命令滤波反步控制策略(CFBC)相比,双连杆柔性关节机械臂关节1、2的轨迹跟踪响应速度分别提升了20%、30%,轨迹跟踪误差分别降低了4%、3.5%。; 关键词双连杆柔性关节机械臂障碍李雅普诺夫函数命令滤波滤波误差; Keywords two-link flexible joint manipulator barrier Lyapunov function command filtering filtering error; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究被引量：2: 6; 作者袁野仲崇权田中旭; 机构上海交通大学通信与信息处理研究所大连理工大学自动化系上海大学CIMS及机器人中心; 出处《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第2期312-314,共3页; 文摘单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性 .; 关键词单神经元机器人实时控制自适应算法双连杆柔性机械臂智能控制系统; Keywords single adaptive neuron realtime control two link flexible robot manipulator; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制	杜欣蔡国平	《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	双连杆柔性机械臂的主动控制	杜欣蔡国平	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究	荣吉利项阳辛鹏飞杨永泰项大林	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	15	在线阅读下载PDF 职称材料
4	双连杆柔性关节机械臂分数阶线性自抗扰控制	陈志环戴雪刚董加顺	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制	林孟豪张蕾李鹏飞王晓华王文杰	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	13	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究	袁野仲崇权田中旭	《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心	2003	2	在线阅读下载PDF 职称材料