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双轴旋转式SINS非线性初始对准方法
被引量：
1
1
作者
周喆
黄凤荣
+1 位作者
孙伟强
杨建林
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期408-412,共5页
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型,利用简化Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,设计...
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型,利用简化Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准算法。利用提出的UKF算法进行了方位失准角为任意大小的数字仿真试验,并进行了同样条件下的EKF算法对比仿真试验。最后进行了UKF算法的系统对准验证试验,验证试验的1σ统计结果为水平误差小于3″,方位误差小于1′。试验结果表明建立的双轴旋转SINS大方位失准角非线性误差模型是正确的,提出的UKF对准算法在工程应用中是有效、可行的。
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关键词
双轴旋转调制式捷联惯性导航系统
大方位误差角模型
初始对准
UNSCENTED卡尔曼滤波
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职称材料
双轴旋转式SINS自主标定技术
被引量：
6
2
作者
黄凤荣
侯斌
+1 位作者
孙伟强
陆全聪
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期146-151,共6页
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析...
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。
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关键词
自主标定技术
双轴
旋转
调
制
捷联
惯性导航
系统
PWCS可观测分析
卡尔曼滤波技术
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职称材料
UPF+KF在双轴旋转光学SINS非线性初始对准中的应用
被引量：
1
3
作者
袁书明
孙伟强
+1 位作者
黄凤荣
于浩
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期386-390,共5页
以双轴旋转式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式光学SINS大方位失准角误差模型,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准的UPF初始对准算法;根据实际工程应用需要,结合UPF算法和卡尔曼滤波(KF)算法,设计了UPF+KF组合滤波算...
以双轴旋转式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式光学SINS大方位失准角误差模型,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准的UPF初始对准算法;根据实际工程应用需要,结合UPF算法和卡尔曼滤波(KF)算法,设计了UPF+KF组合滤波算法,将其应用到了双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中。仿真及试验结果表明,提出的UPF+KF组合滤波算法有效降低了UPF算法的耗时,在双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中,水平姿态角收敛时间约为11min,方位角收敛时间约为20 min,而且对准误差大大缩小,水平姿态角误差小于3.6〞,方位误差小于2ˊ,证明本文提出的UPF+KF组合滤波算法是有效的、可行的。
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关键词
捷联
惯性导航
系统
双轴
旋转
大方位失准角
误差模型
Unscented粒子滤波
初始对准
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职称材料
题名
双轴旋转式SINS非线性初始对准方法
被引量：
1
1
作者
周喆
黄凤荣
孙伟强
杨建林
机构
天津航海仪器研究所
解放军驻天津地区军事代表局
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期408-412,共5页
基金
武器装备重点预研基金项目(914A090310BQ01)
文摘
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型,利用简化Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准算法。利用提出的UKF算法进行了方位失准角为任意大小的数字仿真试验,并进行了同样条件下的EKF算法对比仿真试验。最后进行了UKF算法的系统对准验证试验,验证试验的1σ统计结果为水平误差小于3″,方位误差小于1′。试验结果表明建立的双轴旋转SINS大方位失准角非线性误差模型是正确的,提出的UKF对准算法在工程应用中是有效、可行的。
关键词
双轴旋转调制式捷联惯性导航系统
大方位误差角模型
初始对准
UNSCENTED卡尔曼滤波
Keywords
dual-axis rotation
SINS
large heading error angle model
initial alignment
unscented Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
双轴旋转式SINS自主标定技术
被引量：
6
2
作者
黄凤荣
侯斌
孙伟强
陆全聪
机构
天津航海仪器研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期146-151,共6页
基金
武器装备重点预研基金项目(014A0903108001)
文摘
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。
关键词
自主标定技术
双轴
旋转
调
制
捷联
惯性导航
系统
PWCS可观测分析
卡尔曼滤波技术
Keywords
self-calibration
dual-axis rotary modulation
SINS
PWCS observability analysis
Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
UPF+KF在双轴旋转光学SINS非线性初始对准中的应用
被引量：
1
3
作者
袁书明
孙伟强
黄凤荣
于浩
机构
海军装备研究院
天津航海仪器研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期386-390,共5页
基金
国防科技重点预研项目(51309030201
4010103010102)
文摘
以双轴旋转式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式光学SINS大方位失准角误差模型,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准的UPF初始对准算法;根据实际工程应用需要,结合UPF算法和卡尔曼滤波(KF)算法,设计了UPF+KF组合滤波算法,将其应用到了双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中。仿真及试验结果表明,提出的UPF+KF组合滤波算法有效降低了UPF算法的耗时,在双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中,水平姿态角收敛时间约为11min,方位角收敛时间约为20 min,而且对准误差大大缩小,水平姿态角误差小于3.6〞,方位误差小于2ˊ,证明本文提出的UPF+KF组合滤波算法是有效的、可行的。
关键词
捷联
惯性导航
系统
双轴
旋转
大方位失准角
误差模型
Unscented粒子滤波
初始对准
Keywords
SINS
dual-axis rotation
large heading misalignment
error model
unscented particle filter
initial alignment
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双轴旋转式SINS非线性初始对准方法
周喆
黄凤荣
孙伟强
杨建林
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
双轴旋转式SINS自主标定技术
黄凤荣
侯斌
孙伟强
陆全聪
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
UPF+KF在双轴旋转光学SINS非线性初始对准中的应用
袁书明
孙伟强
黄凤荣
于浩
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
1
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职称材料
已选择
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