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全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法
1
作者
赵辉
陈文彬
+1 位作者
刘宁
苏中
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第8期743-750,共8页
针对单兵双足惯性定位系统中存在的状态可观测度低及双足约束距离不可调问题,提出一种全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法。通过引入零速状态下相邻时刻状态差分作为伪量测,实现位置误差、速度误差和姿态误差的全维可观;同时...
针对单兵双足惯性定位系统中存在的状态可观测度低及双足约束距离不可调问题,提出一种全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法。通过引入零速状态下相邻时刻状态差分作为伪量测,实现位置误差、速度误差和姿态误差的全维可观;同时建立基于非零速运动加速度模值的双足最大约束距离估计模型,实现不同运动模式下的动态阈值调整。利用消费级低精度惯性传感器开展多组双足定位实验,结果表明:在双足慢走定位实验中,所提方法的定位误差为总行程的0.39%,相较于传统双足惯性定位方法,定位精度提升了3倍。
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关键词
单兵定位
惯性定位
双足约束
动态步长
全维可观
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职称材料
题名
全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法
1
作者
赵辉
陈文彬
刘宁
苏中
机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
北京信息科技大学自动化学院
中国电子科技集团有限公司
出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第8期743-750,共8页
基金
北京市自然科学基金(4244091)
北京市教委科研计划科技一般项目(KM202311232016)。
文摘
针对单兵双足惯性定位系统中存在的状态可观测度低及双足约束距离不可调问题,提出一种全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法。通过引入零速状态下相邻时刻状态差分作为伪量测,实现位置误差、速度误差和姿态误差的全维可观;同时建立基于非零速运动加速度模值的双足最大约束距离估计模型,实现不同运动模式下的动态阈值调整。利用消费级低精度惯性传感器开展多组双足定位实验,结果表明:在双足慢走定位实验中,所提方法的定位误差为总行程的0.39%,相较于传统双足惯性定位方法,定位精度提升了3倍。
关键词
单兵定位
惯性定位
双足约束
动态步长
全维可观
Keywords
soldier positioning
inertial positioning
bipedal constraint
dynamic step
full-dimensional observable
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
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1
全维可观动态步长约束的单兵双足惯性定位方法
赵辉
陈文彬
刘宁
苏中
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025
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