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可用于双足导航系统的视觉位姿测量研究
1
作者
翁垚坤
朱茂然
武元新
《信息技术》
2024年第3期1-9,共9页
以惯性传感器为主、其它传感器为辅的导航方式是室内导航领域的研究热点。文中以双足行人导航系统为研究背景,以足部固定标志物为标靶,设计了基于透视n点(Perspective-n-Point,PnP)问题的视觉位姿测量算法。针对双足行人导航系统中的位...
以惯性传感器为主、其它传感器为辅的导航方式是室内导航领域的研究热点。文中以双足行人导航系统为研究背景,以足部固定标志物为标靶,设计了基于透视n点(Perspective-n-Point,PnP)问题的视觉位姿测量算法。针对双足行人导航系统中的位姿测量问题进行了仿真和实验,评估了单目相机估算位姿的精确性,实验结果验证了文中方法的有效性。
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关键词
双足导航系统
位姿测量
透视n点算法
单目相机
联合标定
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题名
可用于双足导航系统的视觉位姿测量研究
1
作者
翁垚坤
朱茂然
武元新
机构
上海交通大学
出处
《信息技术》
2024年第3期1-9,共9页
基金
国家重点研发计划课题(2018YFB1305103)。
文摘
以惯性传感器为主、其它传感器为辅的导航方式是室内导航领域的研究热点。文中以双足行人导航系统为研究背景,以足部固定标志物为标靶,设计了基于透视n点(Perspective-n-Point,PnP)问题的视觉位姿测量算法。针对双足行人导航系统中的位姿测量问题进行了仿真和实验,评估了单目相机估算位姿的精确性,实验结果验证了文中方法的有效性。
关键词
双足导航系统
位姿测量
透视n点算法
单目相机
联合标定
Keywords
two-feet navigation system
pose measurement
Perspective-n-Point algorithm
monocular camera
joint calibration
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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1
可用于双足导航系统的视觉位姿测量研究
翁垚坤
朱茂然
武元新
《信息技术》
2024
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