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题名未知扰动下双起升桥吊时变滑模同步控制
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作者
朱鑫磊
徐为民
尤智腾
许贤先
胡强
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机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第2期352-360,共9页
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基金
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
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文摘
为实现双起升桥吊系统在未知扰动下的同步控制,提出了一种基于变增益扩张状态观测器的时变滑模控制方案。首先,基于耦合误差设计了一种新的时变滑模面,可有效消除趋近阶段,确保初始状态系统的全局鲁棒性;其次,改进的超螺旋算法有效抑制控制器中的抖振现象;然后,变增益扩张状态观测器的设计是为了估计补偿系统中存在的非匹配干扰,有效增强了控制器的鲁棒性;此外,李雅普诺夫理论用于证明受控系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所设计的控制器可以有效实现双起升桥吊系统的同步控制。
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关键词
同步控制
双起升桥吊
时变滑模面
超螺旋算法
变增益扩张状态观测器
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Keywords
Synchronous control
double-container lifting overhead crane
time-varying sliding surface
super-twisting algorithm
variable gain extended state observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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