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基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法
被引量：
6
1
作者
张勤
贾庆轩
+1 位作者
席宁
姜勇
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期2622-2628,共7页
针对传统的基于棋盘格的标定方法存在耗时且精度不高的问题,提出一种新的基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法。采用自然场景中的普通物体作为标定物,通过三维激光扫描仪和相机分别采集两个不同视点下关于标定物的激光点云和图...
针对传统的基于棋盘格的标定方法存在耗时且精度不高的问题,提出一种新的基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法。采用自然场景中的普通物体作为标定物,通过三维激光扫描仪和相机分别采集两个不同视点下关于标定物的激光点云和图像数据,首先利用迭代最近点(iterative closet point,ICP)法对2组激光特征点集进行注册以获取两视点间的位姿转换关系,并结合立体三角化将第1个视点下获得的二维图像特征点转换到三维相机坐标系中,最后通过匹配同一视点下对应的三维激光与相机特征点集,求解出激光与相机坐标系间的外部标定参数。实验结果表明该方法能有效提高标定精度,缩短标定耗时。
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关键词
双视点特征匹配
迭代最近点
立体三角化
系统标定
激光扫描仪
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职称材料
题名
基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法
被引量：
6
1
作者
张勤
贾庆轩
席宁
姜勇
机构
北京邮电大学自动化学院
密歇根州立大学电气与计算机工程系
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期2622-2628,共7页
基金
国家自然科学基金(61175080)资助项目
文摘
针对传统的基于棋盘格的标定方法存在耗时且精度不高的问题,提出一种新的基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法。采用自然场景中的普通物体作为标定物,通过三维激光扫描仪和相机分别采集两个不同视点下关于标定物的激光点云和图像数据,首先利用迭代最近点(iterative closet point,ICP)法对2组激光特征点集进行注册以获取两视点间的位姿转换关系,并结合立体三角化将第1个视点下获得的二维图像特征点转换到三维相机坐标系中,最后通过匹配同一视点下对应的三维激光与相机特征点集,求解出激光与相机坐标系间的外部标定参数。实验结果表明该方法能有效提高标定精度,缩短标定耗时。
关键词
双视点特征匹配
迭代最近点
立体三角化
系统标定
激光扫描仪
Keywords
hi-view feature matching
iterative closet point（ICP）
stereo angulation
system calibration
laser scanner
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH744 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法
张勤
贾庆轩
席宁
姜勇
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
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参考文献
引证文献
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