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基于ASM-VSA的纤维增强软体手力控制研究: 1; 作者凌政杨威威 +3 位作者曾庆军戴晓强杨宗璞张宁《中国测试》北大核心 2025年第4期39-45,53,共8页; 软体手抓取安全性和适应性强,在工业柔性抓取、人机交互等领域有广泛的应用前景,针对软体手因非线性与强耦合性造成的力控制精准度低、误差大等难题,提出一种自适应滑模变刚度导纳(ASM-VSA)力控制算法,并研制软体手实验装备验证。首先,... 展开更多; 关键词双螺旋纤维增强软体手自适应滑模变刚度导纳模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

软体机器手纤维增强式三腔体结构设计与分析被引量：9: 2; 作者冯乃诗王宏 +1 位作者胡佛李康《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1461-1466,共6页; 根据人手三指节结构,提出纤维增强式三腔体仿人软体机械手和新型布管方式.采用Neo Hookean模型建立了软体机械手单指的大变形数学模型,分析了软体机械手单指的形变特征,建立了弯曲模型和扭转模型.采用Ecoflex 00-50与Dragon skin 30进行... 展开更多; 关键词软体机器人纤维增强三腔体有限元分析传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

纤维增强型软体驱动器的建模与分析被引量：2: 3; 作者张梽轩潘剑飞 +1 位作者徐东亮李英田《机床与液压》北大核心 2022年第20期154-158,共5页; 针对纤维增强型软体驱动器的变形和接触力,分析缠绕线圈的数量及其间距与驱动器弯曲的关系,提出驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性数学模型及其接触力的理论模型,并通过有限元分析和测试实验进行验证。结果表明:纤维增强结构显著改善了... 展开更多; 关键词软体驱动器纤维增强结构数学建模弯曲变形末端接触力; 在线阅读下载PDF 职称材料

纤维增强型软体夹持器变形及末端接触力被引量：10: 4; 作者顾苏程王保兴 +2 位作者刘俊辰李巍曹毅《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期447-456,共10页; 针对目前软体机器人缺乏变形和接触力方面理论研究的问题,以软体夹持器为研究对象,开展了纤维增强型软体夹持器变形及末端接触力的研究。首先设计了气动软体夹持器,该夹持器由纤维增强型单向弯曲驱动器、接触气囊以及单元的连接装置组成... 展开更多; 关键词纤维增强型软体夹持器 Yeoh模型 Neo-Hookean模型变形末端接触力; 在线阅读下载PDF 职称材料

封闭式仿生螺旋缠绕软体夹持器的设计与研究被引量：4: 5; 作者曹毅顾苏程 +2 位作者翟明浩王保兴邓小龙《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期15-23,共9页; 针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式。首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持... 展开更多; 关键词螺旋缠绕变形纤维增强型仿生软体夹持器封闭式 Mooney-Rivlin模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知被引量：1: 6; 作者黄海明吴林源 +2 位作者林俊豪方斌孙富春《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期237-244,共8页; 软体仿人手的感知能力是实现友好交互和灵巧操作的重要条件.柔性的光学弯曲传感器由发光二极管(light emitting diode,LED)、光导纤维和光敏传感器组成,易嵌于软体手指内.经粗糙化的光导纤维可产生光线溢出,通过测量光能损耗量可获得软... 展开更多; 关键词机器人技术智能机器人柔性传感软体机器手光导纤维弯曲感知姿态识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于水压直驱的软体单元的动静态特性被引量：2: 7; 作者陈英龙闫迪 +2 位作者张增猛宁大勇弓永军《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1602-1609,1617,共9页; 提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度... 展开更多; 关键词水压直驱纤维增强软体单元动静态特性动力学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

矿用产品安全标志发证最新信息 2005年12月(部分)获安全标志证书产品及企业名录: 8; 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2006年第6期92-96,共5页; 关键词橡套软电缆 MYP 纤维增强钢骨架树脂管金属杆体树脂锚杆煤矿井下胶结型锚杆矿用产品安全标志隔爆型三相异步电动机矿用隔爆型真空电磁起动器缓冲托辊矿山机械煤矿机械电信电话阻燃输送带企业名录发证证书; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ASM-VSA的纤维增强软体手力控制研究: 1; 作者凌政杨威威曾庆军戴晓强杨宗璞张宁; 机构江苏科技大学自动化学院; 出处《中国测试》北大核心 2025年第4期39-45,53,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(11574120) 江苏省产业前瞻与共性技术项目(BE2018103)。; 文摘软体手抓取安全性和适应性强,在工业柔性抓取、人机交互等领域有广泛的应用前景,针对软体手因非线性与强耦合性造成的力控制精准度低、误差大等难题,提出一种自适应滑模变刚度导纳(ASM-VSA)力控制算法,并研制软体手实验装备验证。首先,分析并建立基于Neo-Hookean材料模型、力矩平衡与欧拉—伯努利梁理论的软体手力-位置模型;然后,提出一种ASM-VSA力控制算法,该算法主要包括自适应滑模增益、动态刚度调节、卡尔曼滤波,引入期望力模糊调整策略,能自适应环境匹配期望力;最后,研制一款新颖的气动双螺旋纤维增强软体手及其控制系统,该软体手包括形变腔室、底层应变限制层、外围纤维增强层。通过Matlab仿真实验得ASM-VSA相比自适应滑模均方误差降低22%,最大误差降低43%。实物实验结果表明在抓取柔性物体时,能自适应调整期望力,均方误差为0.0048、均绝对误差为0.0402,实现柔顺抓取。该算法具有良好的力控制性能,能有效提升双螺旋纤维增强软体手抓取的平顺性与精准度。; 关键词双螺旋纤维增强软体手自适应滑模变刚度导纳模糊控制; Keywords double helix fiber-reinforced soft hand adaptive sliding mode variable stiffness admittance fuzzy control; 分类号 TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名软体机器手纤维增强式三腔体结构设计与分析被引量：9: 2; 作者冯乃诗王宏胡佛李康; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1461-1466,共6页; 基金国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2017YFB1300300); 文摘根据人手三指节结构,提出纤维增强式三腔体仿人软体机械手和新型布管方式.采用Neo Hookean模型建立了软体机械手单指的大变形数学模型,分析了软体机械手单指的形变特征,建立了弯曲模型和扭转模型.采用Ecoflex 00-50与Dragon skin 30进行1∶1比例混合制作软体手指,并利用测试数据对理论模型进行了误差修正.结果表明,提出的新型软体手指结构的理论模型和实际测量数据一致,相对于其他结构,新型布管方式增加了整体的稳定性,得出的结论可为仿人软体机械手的发展提供理论支撑.; 关键词软体机器人纤维增强三腔体有限元分析传感器; Keywords soft robot fiber-reinforced three-cavity finite element analysis sensor; 分类号 TP2426 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名纤维增强型软体驱动器的建模与分析被引量：2: 3; 作者张梽轩潘剑飞徐东亮李英田; 机构武汉理工大学机电工程学院深圳大学机电与控制工程学院中国科学院深圳先进技术研究院; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第20期154-158,共5页; 基金深圳市科技创新委员会基础研究重点项目(JCYJ20210324115609025)。; 文摘针对纤维增强型软体驱动器的变形和接触力,分析缠绕线圈的数量及其间距与驱动器弯曲的关系,提出驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性数学模型及其接触力的理论模型,并通过有限元分析和测试实验进行验证。结果表明:纤维增强结构显著改善了软体驱动器的弯曲性能和接触力。; 关键词软体驱动器纤维增强结构数学建模弯曲变形末端接触力; Keywords Soft actuator Fiber-reinforced structure Mathematical modeling Bending deformation End contact force; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名纤维增强型软体夹持器变形及末端接触力被引量：10: 4; 作者顾苏程王保兴刘俊辰李巍曹毅; 机构江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室苏州工业职业技术学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期447-456,共10页; 基金江苏省“六大人才高峰”计划(ZBZZ-012) 高等学校学科创新引智计划(B18027) 江苏省研究生创新计划(SJCX18-0630,KYCX18-1846)。; 文摘针对目前软体机器人缺乏变形和接触力方面理论研究的问题,以软体夹持器为研究对象,开展了纤维增强型软体夹持器变形及末端接触力的研究。首先设计了气动软体夹持器,该夹持器由纤维增强型单向弯曲驱动器、接触气囊以及单元的连接装置组成;其次基于Yeoh模型、Neo-Hookean模型分别建立了弯曲驱动器驱动压强与弯曲变形圆心角的非线性数学模型和弯曲驱动器末端接触力理论模型;然后开展了软体夹持器变形和末端接触力的仿真及实验,结果证明了理论模型的正确性;最后进行了纤维增强结构对软体夹持器变形和末端接触力影响的研究,实验结果表明:纤维增强结构能大幅度提高软体夹持器的变形和末端接触力。上述研究为其他纤维增强型软体夹持器变形及末端接触力的研究提供了理论基础。; 关键词纤维增强型软体夹持器 Yeoh模型 Neo-Hookean模型变形末端接触力; Keywords fiber-reinforced soft gripper Yeoh model Neo-Hookean model deformation end contact force; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名封闭式仿生螺旋缠绕软体夹持器的设计与研究被引量：4: 5; 作者曹毅顾苏程翟明浩王保兴邓小龙; 机构江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏信息职业技术学院电气工程系; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期15-23,共9页; 基金江苏省“六大人才高峰”计划(ZBZZ-012) 高等学校学科创新引智计划(B18027) 江苏省高校优秀科技创新团队基金(2019SJK07)。; 文摘针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式。首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持装置、软体夹持套、紧固套及连接装置组成。其次,基于Mooney-Rivlin模型建立了驱动压强与驱动器螺旋缠绕变形后端面扭转角度的非线性数学模型,并对夹持器封闭式抓取的末端闭合特性进行了分析。然后,开展了单元驱动器螺旋缠绕变形的仿真及实验,结果证明了理论模型的正确性。最后,进行了仿生软体夹持器封闭式抓取实验。结果表明:封闭式仿生软体夹持器具有较大的负载能力及良好的目标适应性。; 关键词螺旋缠绕变形纤维增强型仿生软体夹持器封闭式 Mooney-Rivlin模型; Keywords spiral winding deformation fiber-reinforced structure bionic soft gripper closed form Mooney-Rivlin model; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知被引量：1: 6; 作者黄海明吴林源林俊豪方斌孙富春; 机构深圳大学电子与信息工程学院清华大学智能技术与系统国家重点实验室; 出处《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期237-244,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61803267 61503212) +1 种基金北京市科技计划资助项目(Z171100000817007)~~; 文摘软体仿人手的感知能力是实现友好交互和灵巧操作的重要条件.柔性的光学弯曲传感器由发光二极管(light emitting diode,LED)、光导纤维和光敏传感器组成,易嵌于软体手指内.经粗糙化的光导纤维可产生光线溢出,通过测量光能损耗量可获得软体手指的弯曲度;利用归一化标定软体手指初始(伸直)和最大弯曲状态的采样电压值,对归一化后的电压值进行均匀、非均匀和滞环分段,并融合5指弯曲信息实现连续运动检测、动作姿态和物体大小识别.实验结果表明,光学弯曲传感器可检测连续正弦运动状态;正确识别多种手势和抓握姿态;也可识别物体大小,结合滞环分段方法,解决单点分类切换存在振荡不足的问题,提高识别率.这种光学式柔性弯曲传感器具有电磁免疫、易于内嵌的优势,在软体手和软体执行器中具有重要应用价值.; 关键词机器人技术智能机器人柔性传感软体机器手光导纤维弯曲感知姿态识别; Keywords robot technology intelligent robot flexible sensor soft robotic hand optical fiber curvature perception posture recognition; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于水压直驱的软体单元的动静态特性被引量：2: 7; 作者陈英龙闫迪张增猛宁大勇弓永军; 机构大连海事大学船舶与海洋工程学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1602-1609,1617,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475064) 中央高校基本科研业务费资助项目(017183018) 辽宁省博士科研启动基金计划资助项目(201501137); 文摘提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3%;当输入压力为0.3MPa、末端位移为4mm时,水压驱动输出力为4.3N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025N/mm.建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证.结果表明,水压直驱软体单元模型仿真与实测结果较吻合,弯曲角度稳定误差为1.70%,驱动水压稳定误差为0.33%.研究成果表明采用水液压驱动软体机器人可提高其性能.; 关键词水压直驱纤维增强软体单元动静态特性动力学模型; Keywords hydraulic straight drive fiber reinforcement soft unit static and dynamic characteristics dynamic model; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矿用产品安全标志发证最新信息 2005年12月(部分)获安全标志证书产品及企业名录: 8; 出处《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2006年第6期92-96,共5页; 关键词橡套软电缆 MYP 纤维增强钢骨架树脂管金属杆体树脂锚杆煤矿井下胶结型锚杆矿用产品安全标志隔爆型三相异步电动机矿用隔爆型真空电磁起动器缓冲托辊矿山机械煤矿机械电信电话阻燃输送带企业名录发证证书; 分类号 TD [矿业工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于ASM-VSA的纤维增强软体手力控制研究	凌政杨威威曾庆军戴晓强杨宗璞张宁	《中国测试》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	软体机器手纤维增强式三腔体结构设计与分析	冯乃诗王宏胡佛李康	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	纤维增强型软体驱动器的建模与分析	张梽轩潘剑飞徐东亮李英田	《机床与液压》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	纤维增强型软体夹持器变形及末端接触力	顾苏程王保兴刘俊辰李巍曹毅	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料
5	封闭式仿生螺旋缠绕软体夹持器的设计与研究	曹毅顾苏程翟明浩王保兴邓小龙	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知	黄海明吴林源林俊豪方斌孙富春	《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于水压直驱的软体单元的动静态特性	陈英龙闫迪张增猛宁大勇弓永军	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	矿用产品安全标志发证最新信息 2005年12月(部分)获安全标志证书产品及企业名录		《煤炭科学技术》 CAS 北大核心	2006	0	在线阅读下载PDF 职称材料