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双舵轮自动导引车轨迹追踪控制算法
被引量：
10
1
作者
齐嘉晖
吴耀华
汪威
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第20期8252-8260,共9页
为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优...
为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优势;然后,对双舵轮导引车建立了基于模型预测控制的轨迹跟踪模型,并考虑车体运动性能指标及各类约束,最后通过仿真实验验证了模型预测控制算法用于双舵轮自动导引车的可行性,且分析了控制时域权重和预测时域长度两项模型参数对系统性能的影响;与基于比例-积分-微分轨迹跟踪控制器的自动导引车进行轨迹跟踪对比仿真实验。最终实验表明,采用该模型预测控制器可以满足各类约束条件,高效精准完成对连续大曲率目标路径的有效跟踪,同时具有较高的实时性和鲁棒性。
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关键词
自动
导引车
双
舵轮
轨迹跟踪
模型预测控制
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职称材料
基于偏差的纯追踪双舵轮停车AGV全向运动轨迹跟踪
被引量：
1
2
作者
夏韵凯
张征
+3 位作者
蔡颖杰
戚鸿斌
姚富林
周圣云
《高技术通讯》
CAS
2021年第12期1303-1311,共9页
提出了一种基于偏差的纯追踪双舵轮停车自动导引车(AGV)的全向运动轨迹跟踪算法。本文对全向双舵轮停车AGV进行了运动模型建模,设计了适合双舵轮全向驱动的运动控制方式。根据双舵轮停车AGV常规曲线运动与横移曲线运动的特点,提出了基...
提出了一种基于偏差的纯追踪双舵轮停车自动导引车(AGV)的全向运动轨迹跟踪算法。本文对全向双舵轮停车AGV进行了运动模型建模,设计了适合双舵轮全向驱动的运动控制方式。根据双舵轮停车AGV常规曲线运动与横移曲线运动的特点,提出了基于距离与角度偏差的纯追踪双舵轮停车机器人的全向运动轨迹跟踪。本文使用了Python对双舵轮停车机器人的运动控制与轨迹跟踪进行了数学建模并仿真,验证了设计方法的可行性。通过实验验证了基于偏差的纯追踪与纯追踪算法的控制比较,实验结果表明所提出的双舵轮全向轨迹跟踪具有良好的控制性能。
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关键词
双
舵轮
停车
自动
导引车
(
agv
)
轨迹跟踪
纯追踪
运动控制
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职称材料
基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略
被引量：
4
3
作者
孔慧芳
赵志慧
房耀
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期33-38,共6页
为了实现单舵轮自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)轨迹跟踪的快速稳定响应,设计了一种基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略。建立了单舵轮AGV的运动学模型,构建包括外环位置子系统和内环姿态子系统的双闭环...
为了实现单舵轮自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)轨迹跟踪的快速稳定响应,设计了一种基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略。建立了单舵轮AGV的运动学模型,构建包括外环位置子系统和内环姿态子系统的双闭环轨迹跟踪控制方案;采用基于双幂次趋近律的滑模变结构控制算法,分别设计了前轮速度和前轮转角控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论分别对所设计的外环位置子系统和内环姿态子系统进行稳定性证明;MATLAB软件仿真结果表明,相较于基于指数趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器,基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器在保证单舵轮AGV轨迹跟踪稳定性的同时具有更快的响应速度。
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关键词
单
舵轮
自动
导引车
轨迹跟踪
双
幂次趋近律
双
闭环
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职称材料
题名
双舵轮自动导引车轨迹追踪控制算法
被引量：
10
1
作者
齐嘉晖
吴耀华
汪威
机构
山东大学控制科学与工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第20期8252-8260,共9页
文摘
为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优势;然后,对双舵轮导引车建立了基于模型预测控制的轨迹跟踪模型,并考虑车体运动性能指标及各类约束,最后通过仿真实验验证了模型预测控制算法用于双舵轮自动导引车的可行性,且分析了控制时域权重和预测时域长度两项模型参数对系统性能的影响;与基于比例-积分-微分轨迹跟踪控制器的自动导引车进行轨迹跟踪对比仿真实验。最终实验表明,采用该模型预测控制器可以满足各类约束条件,高效精准完成对连续大曲率目标路径的有效跟踪,同时具有较高的实时性和鲁棒性。
关键词
自动
导引车
双
舵轮
轨迹跟踪
模型预测控制
Keywords
automated guided vehicle
double steering system
trajectory tracking
model predictive control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于偏差的纯追踪双舵轮停车AGV全向运动轨迹跟踪
被引量：
1
2
作者
夏韵凯
张征
蔡颖杰
戚鸿斌
姚富林
周圣云
机构
浙江工业大学机械工程学院
深圳怡丰机器人科技有限公司
出处
《高技术通讯》
CAS
2021年第12期1303-1311,共9页
基金
国家自然科学基金(51675485,51775510)资助项目。
文摘
提出了一种基于偏差的纯追踪双舵轮停车自动导引车(AGV)的全向运动轨迹跟踪算法。本文对全向双舵轮停车AGV进行了运动模型建模,设计了适合双舵轮全向驱动的运动控制方式。根据双舵轮停车AGV常规曲线运动与横移曲线运动的特点,提出了基于距离与角度偏差的纯追踪双舵轮停车机器人的全向运动轨迹跟踪。本文使用了Python对双舵轮停车机器人的运动控制与轨迹跟踪进行了数学建模并仿真,验证了设计方法的可行性。通过实验验证了基于偏差的纯追踪与纯追踪算法的控制比较,实验结果表明所提出的双舵轮全向轨迹跟踪具有良好的控制性能。
关键词
双
舵轮
停车
自动
导引车
(
agv
)
轨迹跟踪
纯追踪
运动控制
Keywords
dual steering wheel parking automated guided vehicle(
agv
)
path tracking
pure pursuit
driving control
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
U491.7 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略
被引量：
4
3
作者
孔慧芳
赵志慧
房耀
机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期33-38,共6页
基金
安徽省重点研发计划项目(JZ2021AKKG0310)。
文摘
为了实现单舵轮自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)轨迹跟踪的快速稳定响应,设计了一种基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略。建立了单舵轮AGV的运动学模型,构建包括外环位置子系统和内环姿态子系统的双闭环轨迹跟踪控制方案;采用基于双幂次趋近律的滑模变结构控制算法,分别设计了前轮速度和前轮转角控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论分别对所设计的外环位置子系统和内环姿态子系统进行稳定性证明;MATLAB软件仿真结果表明,相较于基于指数趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器,基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制器在保证单舵轮AGV轨迹跟踪稳定性的同时具有更快的响应速度。
关键词
单
舵轮
自动
导引车
轨迹跟踪
双
幂次趋近律
双
闭环
Keywords
single-wheel-driven Automated Guided Vehicle(
agv
)
trajectory tracking
double power reaching law
double closed-loop
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双舵轮自动导引车轨迹追踪控制算法
齐嘉晖
吴耀华
汪威
《科学技术与工程》
北大核心
2020
10
在线阅读
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职称材料
2
基于偏差的纯追踪双舵轮停车AGV全向运动轨迹跟踪
夏韵凯
张征
蔡颖杰
戚鸿斌
姚富林
周圣云
《高技术通讯》
CAS
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于双幂次趋近律的单舵轮AGV双闭环轨迹跟踪滑模控制策略
孔慧芳
赵志慧
房耀
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022
4
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职称材料
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