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题名光电伺服控制系统多回路内模控制器分析与设计
被引量：11
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作者
周晓尧
范大鹏
张智永
张文博
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机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2011年第10期2020-2027,共8页
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基金
国家自然科学基金(50805144)
湖南省自然科学基金(09JJ4029)
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文摘
针对光电稳定平台中伺服控制系统的模型不确定性、内外部扰动和传感器误差等各项因素,提出基于多回路、双自由度内模控制的稳定环控制器设计方法,实现对各项误差因素的控制器分层设计。首先,对伺服控制系统的单回路控制结构和多回路内模控制结构进行描述,并深入分析了两者的误差扰动和模型扰动抑制性能;然后,详细讨论了多回路内模控制结构中,电流环、速度环和稳定环控制器的详细设计过程,并给出基于双DSP的伺服控制系统硬件电路设计和软件流程实现。最后,系统的时域特性实验和载体姿态扰动、摩擦力矩干扰、模型参数摄动实验表明:多回路内模控制结构具有良好的指令跟踪精度、扰动抑制性能和鲁棒特性,最终的稳定精度达到0.006°(0.1 mrad)。
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关键词
光电伺服控制
多回路
双自由度内模控制
控制器设计
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Keywords
electro-optical servo-control
multi-loop
two-degree-of-freedom IMC
controller design
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分类号
TH273
[机械工程—机械制造及自动化]
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