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双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法
被引量：
17
1
作者
郭益深
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期564-568,共5页
基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题。该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控...
基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题。该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果。该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命。系统数值仿真证明了该方法的有效性。
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关键词
双臂空间机器人系统
双向逼近方法
运动规划
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职称材料
漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制
被引量：
2
2
作者
黄登峰
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第13期1591-1596,共6页
讨论了本体姿态受控、位置不受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程。在系统参数未知的情况下,提出了一种小波基模...
讨论了本体姿态受控、位置不受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程。在系统参数未知的情况下,提出了一种小波基模糊神经网络控制器,以使双臂空间机器人系统的本体姿态和机械臂关节铰协调地跟踪各自在关节空间的期望运动轨迹。提出控制器的优点在于:不仅不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系,而且也不需要知道系统参数;由于采用反向传播算法对网络参数进行在线训练,从而使模糊神经网络具有较好的自学习和自适应能力,这样就不需要事先进行离线训练,更适应于空间机器人系统的实际应用。利用一个双臂空间机器人系统的仿真结果,验证了所提出控制器的有效性。
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关键词
漂浮基
双臂空间机器人系统
模糊小波神经网络
关节
空间
协调运动
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职称材料
双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
被引量：
8
3
作者
唐晓腾
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期403-408,共6页
讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人...
讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法．其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置．系统数值仿真,证实了算法的有效性．
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关键词
双臂空间机器人系统
姿态调整运动
最优控制规划
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职称材料
题名
双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法
被引量：
17
1
作者
郭益深
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期564-568,共5页
基金
国家自然科学基金(10372022)
福建省自然科学基金(E0410008)
文摘
基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题。该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果。该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命。系统数值仿真证明了该方法的有效性。
关键词
双臂空间机器人系统
双向逼近方法
运动规划
Keywords
Dual-arm space robot systems, Bi-directional approach, Motion planning
分类号
V446 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制
被引量：
2
2
作者
黄登峰
陈力
机构
福州大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第13期1591-1596,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(10672040)
福建省自然科学基金资助项目(2010J01003)
文摘
讨论了本体姿态受控、位置不受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,推导了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程。在系统参数未知的情况下,提出了一种小波基模糊神经网络控制器,以使双臂空间机器人系统的本体姿态和机械臂关节铰协调地跟踪各自在关节空间的期望运动轨迹。提出控制器的优点在于:不仅不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系,而且也不需要知道系统参数;由于采用反向传播算法对网络参数进行在线训练,从而使模糊神经网络具有较好的自学习和自适应能力,这样就不需要事先进行离线训练,更适应于空间机器人系统的实际应用。利用一个双臂空间机器人系统的仿真结果,验证了所提出控制器的有效性。
关键词
漂浮基
双臂空间机器人系统
模糊小波神经网络
关节
空间
协调运动
Keywords
free-floating dual-arm space robot system
fuzzy wavelet neural network
joint space
coordinated motion
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
被引量：
8
3
作者
唐晓腾
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期403-408,共6页
基金
国家自然科学基金项目(10372022)
福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助
文摘
讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法．其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置．系统数值仿真,证实了算法的有效性．
关键词
双臂空间机器人系统
姿态调整运动
最优控制规划
Keywords
Space robot system with dual-arms, Attitude control, Optimal motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法
郭益深
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制
黄登峰
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
唐晓腾
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006
8
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职称材料
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